Self- reconfigurable modular exoskeleton
Kendi kendine şekillenebilen dış iskelet robotları
- Tez No: 385131
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 125
Özet
Dış iskelet robot, askerlerin yükünü azaltmak ve fazla yük kaldıramayan ya da yürüyememe gibi medikal sorunu olan insanlarda destekleyici bir yapıdır. Bu çalışmada kol için birçok kendi kendine şekillenebilen modüler robotların oluşturduğu bir dış iskelet tasarlanmıştır. Her bir modüler robot, kendisine komşu olan diğer modüler robotla bir bağlantısı vardır. Kola dışardan bir kuvvet uygulandığı zaman, sonlu eleman metoduyla her bir bağlantıdaki gerilmeler hesaplanır. Daha sonra da graf teori metoduyla da sistem kendi kendine hangi modular robotun kopacağına ve bu kopan modüler robotun, bağlantı noktalarındaki gerilmeyi azaltacak şekilde, nereye tekrar bağlanacağına karar verecektir. Bu tezde exoskeleton modellenmesi ve stress analizleri Ansy programı kullanılarak yapılmıştır. Daha sonra elde edilen sonuçlar Matlaba aktarılarak kopacak olan nod belirlenmiştir Ayrıca bu çalışmada kol için yük kaldırmaya yardımcı, gerçek bir dış iskelet robotu tasarlanmıştır. Bu dış iskelet robotu belirli bir yükü kaldırabilmektedir. Eğer sisteme kaldırabileceğinden daha fazla yük uygulanmış ise dış iskelet robotu kendi içerisinde en az öneme sahip olan modülü yükün fazla olduğu bölgeye kaydırarak yükü kaldırmaya çalışmaktadır.
Özet (Çeviri)
Exoskeleton robot is a supporting structure for soldiers to lighten the weight of their equipment and for people who suffer from medical problems such as lifting, walking etc. This study, the aim is to design an exoskeleton robot for arm that consists of finite self-reconfigurable modular robots, where each modular robot have connections to neighbor modular robots. Firstly, finite element method is used to calculate the stress at each connection. This is followed by the system making a decision by itself on which modular robots will break and where these modular robots will re-connect in the structure, decreasing the stress by utilizing graph theory method. In this thesis, the modeling exoskeleton and the stress analyses have been execute by using Ansy software. Then the obtained results are transferred to Matlab, and it is determined which node will separate itself. Also, in this thesis, a real exoskeleton robot for assisting the load lifting is designed. This exoskeleton robot can lift a certain level of weight. If the system is overloaded, the least important module within the exoskeleton robot is slid to the point where the load is at highest level.
Benzer Tezler
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Reconfigurable modular snake robot locomotion via learning based hybrid motion control system architecture
Öğrenme temelli melez hareket kontrol sistem mimarisi ile yeniden yapılandırılabilir modüler yılan robot hareket kabiliyeti
İLYAS KOCAER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Dynamic stability analysis of modular, self-reconfigurable robotic systems
Modüler, kendiliğinden şekil değiştirebilen robotik sistemlerin dinamik denge analizi
TEVFİK ALİ BÖKE
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU
- ReMBot: A reconfigurable, miniature, modular robot with soft connection mechanisms
ReMBot: Yumuşak bağlantı mekanizmalarına sahip, yeniden-yapılandırılabilir, minyatür, modüler robot
MUSTAFA UĞUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN
- An algorithm to resolve the optimal locomotion problem of modular robots
Modüler robotların hareket planlaması sorununu çözen bir algoritma
HAKAN MENCEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU