Friction identification and compensation in stabilized platforms
Stabilize platformlarda sürtünmenin tanılanması ve etkilerinin giderilmesi
- Tez No: 387493
- Danışmanlar: PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Hareketli tabanlar üzerinde bulunan dinamik sistem stabilizasyonunda hareketli parçalara bağlı bozucu etki sık görülen bir sorundur. Parçaların bağıl hareketlerinden dolayı oluşan sürtünme, sistemin stabilize olmasını engellemekte ve hareketin doğruluğunu düşürmektedir. Bundan dolayı, özellikle eğer stabilize olan sistem düşük ya da yö değiştirme hareketlere maruz kalıyorsa, hassas bir stabilizasyon sürtünmeye bağlı etkilerin giderilmesi gerektirmektedir. Sürtünmenin son derece karmaşık ve doğrusal olmayan davranışa sahip olmasından dolayı, PI ve PID gibi klasik endüstriyel kontrol yöntemleri sürtünmenin etiklerini gidermede yetersiz kalmaktadır. Bu tezde, farklı araştırmacılar tarafından gözlemlenen sürtünme davranışları ve literatürki önemli sürtünme giderme teknikleri incelenmiştir. Giderme teknikleri sürtünmenin etkilerini yakalamadaki kapasitesi ve uygulanabilirliği açısından karşılaştırılmıştır. Test düzeneği üzerinde farklı sürtünme davranışarını gözlemlemek ve sürtün modelinin parametrelerini tahmin etmek için birçok farklı sürtünme tanımlama deneyleri gerçekleştirilmiştir. Sürtünme modeli tabanlı ve model tabanlı olmayan sürtünme giderme teknikleri sisteme uygulanarak sistemin performansı deneysel olarak analiz edilmiştir. Stabilizasyon performansındaki iyileşme bu farklı sürtünme teknikleri açısından saptanmış ve karşılaştırılmıştır
Özet (Çeviri)
A frequent problem encountered in the stabilization of a dynamic system supported by a moving base is the disturbance rejection associated with moving components. Due to relative motion of adjacent components, the friction induces a destabilizing force from base motion to the stabilized object, which degrades the motion accuracy. Therefore, the compensation of frictional effects is necessary in order to obtain a highly precise stabilization performance, especially, when the stabilized system undergoes low-velocity or reversal motions at which the friction is the dominant destabilizing factor. Since the friction has quite complex and nonlinear behaviors, classical industrial control techniques such as PI and PID are insufficient to compensate frictional effects. In this thesis, the frictional behaviors observed by different researchers and notable friction compensation techniques proposed in literature are presented. The compensation methods are compared in terms of their capability to capture frictional effects and their simplicity to be applicable. Various types of friction identification experiments are performed on a test setup in order to observe frictional behaviors and to estimate friction model parameters. System performance is analyzed on an experimental level by applying two different compensations methods which are model-based and model-free. The improvement in stabilization performance is determined and compared for these compensations techniques.
Benzer Tezler
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tracking and regulation control of a two-degree-of-freedom robot arm
İki serbesti dereceli bir robotun takip ve regülasyon kontrolü
SAMET GÜLER
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARİF BÜLENT ÖZGÜLER
- Identification and compensation of friction in a single degree of freedom electromechanical structure using a slip ring
Kayar halka kullanılan tek eksenli bir elektromekanik yapının sürtünmesinin belirlenmesi ve telafi edilmesi
KADİR KARAKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARİF ANKARALI
- Control of systems under the effect of friction
Sürtünme etkisi altındaki sistemlerin denetimi
BERKAY BAYKARA
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ERDİNÇ N. YILDIZ
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Nonlinear identification and optimal feedforward friction compensation for a motion platform
Bir hareket platformu için doğrusal olmayan tanılama ve optimal ileri besleme sürtünme kompanzasyonu
AHMET FURKAN GÜÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN