İki kolu düzlemsel robot mekanizmasında esnekliğin yörüngeye etkisi
Effect of flexibility to trajectory on the planar manipulator with two links
- Tez No: 39571
- Danışmanlar: PROF.DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kırıkkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 37
Özet
VI ÖZET Bu çalışmada iki kollu düzlemsel robot mekanizması ele alınmıştır. Uç nokta için bir yörünge ve bir dış kuvvet kabul edilmiştir.Rijit cisim kinematik analiz yapılarak kolların açısal konumlan, hızlan ve ivmeleri hesaplanmıştır. Rijit cisim kinetik analiz yapılarak bağ kuvvetleri ve gerekli motor torkları hesaplanmıştır. Kollara etkiyen, zamanla değişen, kuvvetler, torklar ve yayılı atalet kuvvetleri hesaplanmıştır. Kuvvetler periyodik olarak alınmıştır. Kollardaki titreşimleri bulmak için bir sonlu eleman programı ( ANSYS 5.0 ) kullanılmıştır. Uç noktanın, istenen yörüngeden sapması hesaplanmıştır. Şekillerde sonuçları daha açık gösterebilmek için sapma miktarları 100 ile çarpılmıştır.
Özet (Çeviri)
VII ABSTRACT In this study a planar manipulator with two links is considered. An end point trajectory and an external force is assumed. The angular positions, velocities and accelerations of the links are calculated by the rigid body kinematic analysis. The joint forces and the necessary external motor torques are calculated by the rigid body kinetics. The time varying forces and torques acting on the links and distributed inertial forces are calculated. The forces are assumed to be periodic. A finite element program ( ANSYS 5.0 ) is used to analyze the vibration of the links. The deviation of the end point from the required trajectory is calculated. To show the results more clearly in the figures, the deviation amounts are multiplied by 100.
Benzer Tezler
- Mekatronik sistemler için yenilikçi öz-ayarlamalı hız gözlemcisi ve gürbüz denetleyici tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of novel self-tuning velocity observer and robust controller for mechatronic systems
HAZİN İNCİ
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN
- İki uzuvlu düzlemsel robot kolda lineer hareket için eklem açılarının değişiminin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
M. BARIŞ TERZİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiCumhuriyet ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SEMİHA BULUT
- İki uzuvlu düzlemsel esnek robot kol tasarımı ve kontrolü
Two link planar flekxible manipulator design and control
ERDAL GENÇ
- Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
YILMAZ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN