İki uzuvlu düzlemsel esnek robot kol tasarımı ve kontrolü
Two link planar flekxible manipulator design and control
- Tez No: 172146
- Danışmanlar: PROF.DR. AHMET KUZULU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
İKİ UZUVLU DÜZLEMSEL ESNEK ROBOT KOL TASARIMI VE KONTROLÜ ÖZET Robotik sistemler, özellikle gelişmiş olan fabrika üretim hatlarında, insanların yapması gereken tekrarlı işlerde insan yerine, verilen görevi hatasız olarak yerine getirmek amacıyla kullanılmaktadır. Günümüzde robotların kullanılması seri üretim yapan işletmelerde neredeyse vazgeçilmez bir hal almıştır. Kimi fabrikalarda insanlar, sadece robotların çalışmasını denetlemektedir. Ancak büyük ve hantal yapılarından dolayı günümüz robotları fazlaca yere ve enerjiye ihtiyaç duymaktadırlar. Ayrıca örneğin uzayda çalışması öngörülen uzun robotik kolların uç noktalarında meydana gelen deplasmanlar hassas çalışmalarında sorun yaratmaktadır. Yukarıda bahsedilen sorunlardan dolayı, hantal ve büyük robotlar yerine hafif ve hızlı çalışabilecek robotların imalatı fikri ortaya atılmıştır. Bununla birlikte eski nesil büyük robotlar, yapılarının getirdiği büyük kesit atalet momentleri değerlerinden dolayı rijit olarak çalışabilmekte ve sadece motor düzeyinde yapılacak ölçümler ve kontroller, robot kolun kumanda edilmesi için yeterli olmaktadır. Ancak bu durumda da bu büyüklükteki bir robot kolu hareket ettirebilmek için büyük tahrik mekanizmalarına ihtiyaç duyulmaktadır. Hafif olacak robot kollarda ortaya çıkan en büyük sorun esneklikten doğan ve kontrol edilemeyen kol ucu sapmaları ve titreşim sorunlarıdır. Eğer uç noktanın kontrolü yapılabilirse, elde ettiğimiz sistem daha ağır yükleri taşıyabilecek ve bunun için daha az enerjiye ihtiyaç duyacaktır. Esneklik probleminin çözümü için, kol matematik modelinin hassas olarak elde edilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada daha önce kullanılan modelleme yöntemleri hakkında bilgi verilmiş ve temel olarak“Sanal uzuvla, pasif eklemler”yöntemi kullanılarak sistem modellenmesi ve kontrolü çalışması yapılmıştır. viii
Özet (Çeviri)
TWO LINK PLANAR FLEXIBLE MANIPULATOR DESIGN AND CONTROL SUMMARY Robotic systems are used, especially on modern factories' production lines, for substituting humans that must complete repetitive tasks and for perfectly accomplishing a given task. Today, use of robots in mass production plants is indispensable. In some factories, operators only check the proper operation of robots. However, robots of today need a considerable amount of working area and energy because of their huge and cumbersome constructions. Also, as it is the case for a long robotic arm that is supposed to operate in space, displacements of the end point of the arm cause problems for accurate operation. As a result of the mentioned problems, idea of constructing light and fast robots instead of cumbersome and heavy ones is proposed. Nevertheless, old generation huge robots are able to work rigidly due to high sectional moment of inertia values caused by their construction and measurements and controls concerning only the motors are sufficient for controlling the robot arm. On the other hand, in order to actuate such a huge robot arm, powerful driving mechanisms are needed. The most important problem arising for the light robot arms is the uncontrollable arm end point deviations and vibration problems originating from flexibility. If the end point is controlled, the system will be able to carry heavier loads and will need less energy for this. Precise mathematical model of the arm is required to solve the flexibility problem. In this study, information on modeling approaches that have been used is given. Modeling and control of the system, mainly based on“virtual links, passive joints”method, is studied. IX
Benzer Tezler
- Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
VOLKAN AY
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Vibration control of a flexible two-link manipulator by trajectory design
İki uzuvlu esnek bir manipülatörün yörünge tasarımı ile kontrolü
LEVENT MALGACA
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Esnek uzuvlu ve eklem boşluklu düzlemsel krank-biyel mekanizmasının kinematik, dinamik analizi ve titreşim karakteristiğinin incelenmesi
Kinematic and dynamic analysis and examining of vibration characteristics of a planar slider-crank mechanism with link flexibility and joint clearence
MUSTAFA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Esnek uzuvlu bir manipulatörün dinamik davranışının analizi
Analysis of dynamic behaviour of a manipulator with flexible link
SEVDA TELLİ
Doktora
Türkçe
2000
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN KOPMAZ
- Flexible multibody analysis using absolute nodal coordinate formulation
Mutlak nodal koordinate formülasyonu kullanılarak esnek uzuvlu çoklu cisim sistemlerin analizi
MUHAMMED ALİ ÇİFTÇİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK DARENDELİLER
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER