Geri Dön

Residual vibration control of manipulators with trapezoidal velocity profile actuations

Trapez hız profili ile hareket ettirilen manipülatörlerde artık titreşimlerin kontrolü

PDF İndir

  1. Tez No: 425785
  2. Yazar: ŞAHİN YAVUZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 128

Özet

Günümüzde, esnek sistemler rijit sistemlere göre endüstride daha çok tercih edilmektedir. Esnek ve hafif mekanik sistemler, rijit ve ağır olanlara göre daha avantajlıdır. Esnek mekanik sistemlerin en geçerli örneği robot manipülatörlerdir. Esnek manipülatörler düşük güçte aktüatörlere sahiptir ve daha az enerji harcarlar. Bununla birlikte, esneklikten dolayı artık titreşimler meydana gelir. Farklı control stratejileri ile bu titreşimlerin yok edilmesi yada azaltılması, araştırmacılar için ciddi bir problem olmaktadır. Bu tez, esnek sistemlerin farklı modellenmesi ve kontrol yönleri ile ilgilenir. Mekanik sistemler ANSYS gibi ticari programlar ile, sonlu elemanlar teorisi ile ya da topaklanmış kütle-yay-sönüm elemanı sistemleri ile modellenebilir. Sistemlerin matematik modellerini elde etmek, farklı girdi profilleri altında dinamik cevaplarını gözlemlemek için oldukça önemlidir. Bu çalışmada, farklı mekanik sistemlerin artık titreşimlerini azaltmak için Runge-Kutta, Newmark ve ANSYS gibi farklı yöntemlerle titreşim analizi gerçekleştirilmiştir. Hareket sonrası oluşan titreşimler artık titreşimler olarak adlandırılmaktadır. Artık titreşimler, esnek sistemlerde uç nokta konumlandırılmasında oldukça etkilidir. Mekanik sistemlerin artık titreşimlerini kontrol etmek için açık kontrol ile farklı hız profileri uygulanmış ve önerilen kontrol stratejilerinin hassasiyetini doğrulamak için simülasyon ve deneysel sonuçlar karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

Nowadays, flexible systems are more desirable than the rigid systems in industrial. Flexible and light mechanical systems are more advantageous than rigid and heavy ones. The most current examples of flexible mechanical systems are robot manipulators. Flexible manipulators have smaller driving actuators and consume lower energy. However, residual vibrations occur due to the flexibility. Elimination or suppression of these vibrations by using different control strategies is a challenging problem for researchers. This thesis deals with different aspects of modeling and control of flexible systems. Mechanical systems can be modeled by commercial programs such as ANSYS, by using finite element method theory or by using lumped mass-spring-damper systems. Obtaining mathematical model of the systems are important in order to observe the dynamic responses of the systems under different input profiles. In this study, different methods have been used to perform vibration analysis such as Runge-Kutta, Newmark, and ANSYS to reduce the residual vibrations of different systems. Vibrations caused after finishing the motion are called as residual vibrations. Residual vibrations significantly affect positioning achievement of the end point in flexible systems. To control the residual vibrations of the mechanical system, different velocity profiles are applied with open loop control and both experimental and simulation results are compared to validate the accuracy of the proposed control strategies.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    411856

    Akut myeloblastik lösemide CD87 (uPAR) ekspresyonu ve klinik önemi

    Clinical significance of CD87 (uPAR) expression in acute myeloblastic leukemia

    FUNDA CERAN

    Tıpta Yan Dal Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    HematolojiSağlık Bakanlığı

    İç Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜLSÜM ÖZET

  2. Tez No

    412542

    Çocuklarda işeme disfonksiyonu tedavisinde biofeedback uygulamalarının etkinliğinin araştırılması

    Evaluation of the efficiency of biofeedback therapy for treatment of voiding dysfunction in children

    FATİH ÇELİK

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Çocuk CerrahisiUludağ Üniversitesi

    Çocuk Cerrahisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NİZAMETTİN KILIÇ

  3. Tez No

    412589

    Diz artroplastisi uygulanan hastalarda komponent yerleşiminin üç boyutlu analizi ve klinik sonuçlarla ilişkisinin değerlendirilmesi

    Three dimensional analysis of component placemenent at total knee arthroplasty and relationship between clinical outcomes

    MEHMET EMİN ŞİMŞEK

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Ortopedi ve TravmatolojiYıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Ortopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT BOZKURT

  4. Tez No

    413346

    Biyodizel atıksularının elektrokoagülasyon ve ileri oksidasyon yöntemleri ile arıtılabilirliği

    Treatment of biodiesel wastewater with electrocoagulation and advanced oxidation process

    NAZİRE PINAR TANATTI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Çevre MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Çevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. İSMAİL AYHAN ŞENGİL

  5. Tez No

    414048

    Mechanics and thermal modeling of micro milling

    Mikro frezelemenin mekaniği ve ısı modellemesi

    ALİ MAMEDOV

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Makine MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU

Geri Dön