Motion control of quadrotor system with sliding-mode control (SMC)
Quadrotorun kayan kipli kontrol (KKK) ile hareket kontrolü
- Tez No: 427722
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TURGAY TEMEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bursa Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, doğrusal olmayan sistemlerin kontrolü için kullanılan kayan kipli kontrolcü tasarlamaktayız. Tez çalışması, türetilen kontrolün, eksik uyarımlı sistemlerden biri olan quadrotorlara uygulanması üzerinedir. Quadrotorlar çeşitli uygulamalar ve eğlence, gözlem, arama-kurtarma, taşımacılık gibi kullanım alanlarından dolayı daha önemli hâle gelmektedir. Ayrıca quadrotorlar, kirli, tehlikeli ve ulaşması zor olan yerlerde kullanılmaktadır. Quadrotorların kontrolü dijital ortamda, quadrotor modelinin verilen yörüngeyi izleme yeteneğinin simülasyonu ile gerçekleştirilecektir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we investigate sliding-mode controller which is used in nonlinear systems. Thesis resorts on application of the derived control for quadrotor, a class of underactuated systems. Quadrotors are becoming more important for various applications and fields such as environment, observation, search and rescue, transportation. Also they are used in dirty, dangerous and hard to reach places. The motion control of quadrotor will be realized in digital media with simulation of quadrotor model in terms of tracking capability given a target trajectory.
Benzer Tezler
- Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü
Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft
MUHARREM SELİM CAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN
- Dikine iniş kalkış yapabilen dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) uçuş kontrolü
Flight control of a four rotor vtol (Quadrotor) aircraft
MEHMET KEMAL BAYRAKÇEKEN
Doktora
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
YRD. DOÇ. DR. AYDEMİR ARISOY
- Autopilot design for a quadrotor
Kuadrotor için otopilot tasarımı
MEHMET SAMİ BÜYÜKSARIKULAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Çapraz akışlı fan gömülü bir kanat konfigürasyonu aerodinamiğinin deneysel ve sayısal incelenmesi
Experimental and numerical study of the aerodynamics of a cross flow fan embedded wing configuration
CELALETTİN EKMEL COŞKUNSES
Doktora
Türkçe
2025
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ONUR TUNÇER
- Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking
Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü
MUSTAFA ENES KIRMACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ