Geri Dön

Design and evaluation of a continuum robot with extendable balloons

Uzayabilen balonlu bir sürem robotun tasarımı ve değerlendirilmesi

  1. Tez No: 433974
  2. Yazar: EFE YAMAÇ YARBAŞI
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 71

Özet

Bu tezde, uzayabilen balonlar tarafından çalıştırılan özgün bir sürem robotu sunulmuştur. Robot iki kısımdan oluşmaktadır; uç ve esnek şaft. Balonlar gevşek kısımlarından uca iliştirilmiştir. Kullanılan balonlar, çaplarında kayda değer bir değişme olmadan büyük miktarlarda uzayabilmektedir. İki balon boylamasına uzayabilen ama radyal olarak esnemeyen, uzayabilen bir şaftın içine yerleştirildiğinde, radyal uzama kısıtlanmakta ve serbest uzama sağlamaktadır. Balonlar şiştikçe bağlı oldukları uç kısma bir kuvvet uygulamaktadırlar. Bu kuvvet ucu ileri doğru iter ve robotun boylamasına uzamasını ve gevşek kısmın bir miktarını geri çekmesini sağlar. Balonlara hava, bir hava kompresörü ile verilmekte ve bu havanın akış miktarı her balon için bağımsız olarak solenoid vanalara verilen Darbe Genişlik Modülasyonu sinyalleri ile kontrol edilmektedir. Balonlardaki hava hacmini farklı miktarlarda değiştirmek robotun dönmesini ve dolayısıyla özellikle uzun ve dar ortamlarda yönlendirilmesine olanak sağlamaktadır. Şişme sırasında balonların mekanik özellikleri analiz edilmiştir. Önerilen robot tipi, keşif veya tıbbi amaçlar gibi birçok uygulamada kullanılabilir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a novel continuum robot actuated with extendable balloons is presented. The robot is composed of two parts; the tip and the flexible shaft. The balloons are attached to the tip from their slack sections. The utilized balloons are able to extend much in length without having a significant change in diameter. Employing two balloons in an axially extendable, radially rigid flexible shaft, radial strain becomes constricted; allowing free elongation. As inflated, the balloons apply a force on the wall of the tip, on which they are attached. This force pushes the tip forward, enabling the robot to elongate in longitudinal direction and take some of the slack back. The air is supplied to the balloons by an air compressor and its flow rate to each balloon can be independently controlled by solenoid valves via Pulse Width Modulation (PWM) signals. Changing the air volumes differently in each balloon orients the robot, allowing navigation in substantially long and narrow environments. Mechanical properties of different balloons are analyzed during inflation. Afterwards, the robot is subjected to open field and maze-like environment navigation tests. The proposed type of robots can be used in many applications such as exploratory or medical purposes by having necessary tools attached to the tip.

Benzer Tezler

  1. Çok boyutlu test deseninin ve kalibrasyon yöntemlerinin çok boyutlu bireyselleştirilmiş bilgisayar uygulamalarına etkisi

    The effect of multidimensional test design structure and calibration strategies in multidimensional computer adaptive testing

    EREN HALİL ÖZBERK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Eğitim ve ÖğretimHacettepe Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELAHATTİN GELBAL

  2. İleri imalat teknolojisi yatırımlarının ekonomik analizi

    The Economic justification of investments in advanced manufacturing technologies

    TAMER ERTAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. ETHEM TOLGA

  3. A refined methodology tor model-based FPGA hardware design: An example of quadrotor dynamical model implementation

    Model tabanlı FPGA donanımı tasarımında iyileştirilmiş bir yöntem sistemi: Bir dört rotorlu için dinamik model gerçekleme örneği

    SEZER MEMİŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ

  4. Socially assistive child-robot interaction in physical exercise coaching

    Fiziksel egzersiz koçluğu için sosyal destekli çocuk robot etkileşimi

    ARZU GÜNEYSU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. BERT ARNRICH

  5. Elektrik sektöründe Edas ve Vikor yöntemi ile yeşil tedarikçi seçimi

    Green supplier selection with Edas and Vikor methods in the electricity industry

    ÖZLEM KARATAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TİJEN ÖVER ÖZÇELİK