Design and evaluation of a continuum robot with extendable balloons
Uzayabilen balonlu bir sürem robotun tasarımı ve değerlendirilmesi
- Tez No: 433974
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, uzayabilen balonlar tarafından çalıştırılan özgün bir sürem robotu sunulmuştur. Robot iki kısımdan oluşmaktadır; uç ve esnek şaft. Balonlar gevşek kısımlarından uca iliştirilmiştir. Kullanılan balonlar, çaplarında kayda değer bir değişme olmadan büyük miktarlarda uzayabilmektedir. İki balon boylamasına uzayabilen ama radyal olarak esnemeyen, uzayabilen bir şaftın içine yerleştirildiğinde, radyal uzama kısıtlanmakta ve serbest uzama sağlamaktadır. Balonlar şiştikçe bağlı oldukları uç kısma bir kuvvet uygulamaktadırlar. Bu kuvvet ucu ileri doğru iter ve robotun boylamasına uzamasını ve gevşek kısmın bir miktarını geri çekmesini sağlar. Balonlara hava, bir hava kompresörü ile verilmekte ve bu havanın akış miktarı her balon için bağımsız olarak solenoid vanalara verilen Darbe Genişlik Modülasyonu sinyalleri ile kontrol edilmektedir. Balonlardaki hava hacmini farklı miktarlarda değiştirmek robotun dönmesini ve dolayısıyla özellikle uzun ve dar ortamlarda yönlendirilmesine olanak sağlamaktadır. Şişme sırasında balonların mekanik özellikleri analiz edilmiştir. Önerilen robot tipi, keşif veya tıbbi amaçlar gibi birçok uygulamada kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a novel continuum robot actuated with extendable balloons is presented. The robot is composed of two parts; the tip and the flexible shaft. The balloons are attached to the tip from their slack sections. The utilized balloons are able to extend much in length without having a significant change in diameter. Employing two balloons in an axially extendable, radially rigid flexible shaft, radial strain becomes constricted; allowing free elongation. As inflated, the balloons apply a force on the wall of the tip, on which they are attached. This force pushes the tip forward, enabling the robot to elongate in longitudinal direction and take some of the slack back. The air is supplied to the balloons by an air compressor and its flow rate to each balloon can be independently controlled by solenoid valves via Pulse Width Modulation (PWM) signals. Changing the air volumes differently in each balloon orients the robot, allowing navigation in substantially long and narrow environments. Mechanical properties of different balloons are analyzed during inflation. Afterwards, the robot is subjected to open field and maze-like environment navigation tests. The proposed type of robots can be used in many applications such as exploratory or medical purposes by having necessary tools attached to the tip.
Benzer Tezler
- Çok boyutlu test deseninin ve kalibrasyon yöntemlerinin çok boyutlu bireyselleştirilmiş bilgisayar uygulamalarına etkisi
The effect of multidimensional test design structure and calibration strategies in multidimensional computer adaptive testing
EREN HALİL ÖZBERK
Doktora
Türkçe
2016
Eğitim ve ÖğretimHacettepe ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN GELBAL
- ArGemma: Gemma'nın Arapçaya uyarlanddırılması için ince ayar ve çok görevli öğrenme mimarisi
ArGemma: A fine-tuning and multi-task learning architecture for adapting Gemma to Arabic
TAHA AL-SELWI
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERAP ÇAKAR KAMAN
- İleri imalat teknolojisi yatırımlarının ekonomik analizi
The Economic justification of investments in advanced manufacturing technologies
TAMER ERTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ETHEM TOLGA
- A multiscale computational study to elucidate dynamics, reactivity, and inhibition of enzymes
Enzimlerin dinamiğinin, reaktivitesinin ve inhibisyonunun aydınlatılmasına yönelik hesaplamalı bir çalışma
ERDEM ÇİÇEK
Doktora
İngilizce
2025
Kimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilim ve Mühendislik Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. FETHİYE AYLİN SUNGUR
- A refined methodology tor model-based FPGA hardware design: An example of quadrotor dynamical model implementation
Model tabanlı FPGA donanımı tasarımında iyileştirilmiş bir yöntem sistemi: Bir dört rotorlu için dinamik model gerçekleme örneği
SEZER MEMİŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ