Elektromanyetik mikrorobotun görüntü geri beslemeli kontrolü
Visual feedback control of electromagnetic microrobot
- Tez No: 436537
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYSUN BALTACI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Geleneksel cerrahi yöntemlerin yetersiz kalmasından dolayı robotik teknolojisinin medikal alanlarda kullanımı artmıştır. Cerrahi operasyonları gerçekleştirmek için büyük kesikler açmak hastaya büyük zararlar vermektedir. Bunun yerine santimetre altındaki deliklerden girerek işlemler yapmak hastaya verilen zararları en aza indirmektedir. Bunun için robot kol mekanizmaları ve mikrorobot sistemleri kullanılmaktadır. Robot kol tasarımlarının yeteri kadar esnek yapıda olmamasından dolayı hasarlar oluşmaktadır. Mikrorobotlarla cerrahi operasyonlar ise çok daha küçük deliklerden vücut içine girerek vücut boşluklarında veya doğal kanallarda istenilen konuma ulaştırılması büyük avantajlar sağlamaktadır. Bu sayede hasta operasyonun yan etkilerinden dolayı oluşan hasarlardan etkilenmemektedir. Bu tezde, medikal alanda kullanılan aktüatör türlerinden biri olan düzlemsel elektromanyetik aktüatörden bahsedilmektedir. Manyetik alanın etkisiyle hareket sağlanan mikrorobotun konum kontrolü yapılmıştır. Elektromanyetik sistemin matematiksel modeli oluşturulmuştur. Manyetik alanın çalışma uzayında uniform olmamasından ve medikal alanlarda kullanılması için hassas konumlandırmanın yapılabilmesi gerektiğinden açık çevrim kullanımın uygun olmadığı açıktır. Kapalı çevrim kontrolde ise geri besleme katsayısını belirlemek için optimal kontrolcü olarak Lineer Kuadratik Regülatör seçilmiştir. Kontrolcü tasarımında hız ve efor fonksiyonları ayarlanarak kapalı çevrimde kullanılmak üzere geri besleme kazanç değeri belirlenmektedir. Görüntü geri besleme sisteminden elde edilen konum bilgilerine göre optimal kontrolcüden gerekli olan akım değerleri belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Being insufficient of conventional surgery technics, robotic technology applications increase in medical scope. A surgical cut to operate surgical operations, strongly harm to patients. Instead of this cut, subcentimeters hole can created and perform surgery in this hole, make less harmful for patients. For this method, robot arm mechanism and microrobot systems can be used. Robot arm mechanism also can be harmfull by the reason of has not enough flexibilty inside the body. Microrobots can be moved inside the body cavitiy and natural canals. By this mean, patient does not experience side effect of operations. In this thesis, planar electromangetic actuator is explained. Microrobot's position control is made with magnetic field. Mathematical model of electromagnetic field is created. Open loop control does not suitable for this system, because of non-uniform magnetic field inside the workspace and this system will use in medical scope. Linear Quadratic Regulator (LQR) was chosen to determine close loop feedback gain. Position datas can be taken from image processing system and optimal controller is determined currents value for all electromagnet.
Benzer Tezler
- Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi
Development of image feedback system for position control of microrobot
ÖZGE AKBÜLBÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI
- Bir mikrorobotun düzlemsel hareketinin elektromanyetik aktüatör yardımıyla kontrolü
Planar motion control of a microrobot by using electromagnetic actuator
HASAN ÇEVİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
- Intrakranial uygulamalar için altı serbestlik dereceli mikrorobot sistemi tasarımı ve analizi
Design and analysis of 6 degree of freedom microrobotic system for intracranial applications
BARIŞ OĞUZ GÜRSES
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYSUN BALTACI
- On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations
Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı
ALP EMRE YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Elektromanyetik aktüatör için manyetik parçacık görüntüleme sistemi tasarımı
Design for a magnetic particle imaging system for an electromagnetic actuator
MERT ŞENER
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI