Geri Dön

Elektromanyetik mikrorobotun görüntü geri beslemeli kontrolü

Visual feedback control of electromagnetic microrobot

  1. Tez No: 436537
  2. Yazar: MERT ŞENER
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYSUN BALTACI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ege Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Geleneksel cerrahi yöntemlerin yetersiz kalmasından dolayı robotik teknolojisinin medikal alanlarda kullanımı artmıştır. Cerrahi operasyonları gerçekleştirmek için büyük kesikler açmak hastaya büyük zararlar vermektedir. Bunun yerine santimetre altındaki deliklerden girerek işlemler yapmak hastaya verilen zararları en aza indirmektedir. Bunun için robot kol mekanizmaları ve mikrorobot sistemleri kullanılmaktadır. Robot kol tasarımlarının yeteri kadar esnek yapıda olmamasından dolayı hasarlar oluşmaktadır. Mikrorobotlarla cerrahi operasyonlar ise çok daha küçük deliklerden vücut içine girerek vücut boşluklarında veya doğal kanallarda istenilen konuma ulaştırılması büyük avantajlar sağlamaktadır. Bu sayede hasta operasyonun yan etkilerinden dolayı oluşan hasarlardan etkilenmemektedir. Bu tezde, medikal alanda kullanılan aktüatör türlerinden biri olan düzlemsel elektromanyetik aktüatörden bahsedilmektedir. Manyetik alanın etkisiyle hareket sağlanan mikrorobotun konum kontrolü yapılmıştır. Elektromanyetik sistemin matematiksel modeli oluşturulmuştur. Manyetik alanın çalışma uzayında uniform olmamasından ve medikal alanlarda kullanılması için hassas konumlandırmanın yapılabilmesi gerektiğinden açık çevrim kullanımın uygun olmadığı açıktır. Kapalı çevrim kontrolde ise geri besleme katsayısını belirlemek için optimal kontrolcü olarak Lineer Kuadratik Regülatör seçilmiştir. Kontrolcü tasarımında hız ve efor fonksiyonları ayarlanarak kapalı çevrimde kullanılmak üzere geri besleme kazanç değeri belirlenmektedir. Görüntü geri besleme sisteminden elde edilen konum bilgilerine göre optimal kontrolcüden gerekli olan akım değerleri belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

Being insufficient of conventional surgery technics, robotic technology applications increase in medical scope. A surgical cut to operate surgical operations, strongly harm to patients. Instead of this cut, subcentimeters hole can created and perform surgery in this hole, make less harmful for patients. For this method, robot arm mechanism and microrobot systems can be used. Robot arm mechanism also can be harmfull by the reason of has not enough flexibilty inside the body. Microrobots can be moved inside the body cavitiy and natural canals. By this mean, patient does not experience side effect of operations. In this thesis, planar electromangetic actuator is explained. Microrobot's position control is made with magnetic field. Mathematical model of electromagnetic field is created. Open loop control does not suitable for this system, because of non-uniform magnetic field inside the workspace and this system will use in medical scope. Linear Quadratic Regulator (LQR) was chosen to determine close loop feedback gain. Position datas can be taken from image processing system and optimal controller is determined currents value for all electromagnet.

Benzer Tezler

  1. Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi

    Development of image feedback system for position control of microrobot

    ÖZGE AKBÜLBÜL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine MühendisliğiEge Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI

  2. Bir mikrorobotun düzlemsel hareketinin elektromanyetik aktüatör yardımıyla kontrolü

    Planar motion control of a microrobot by using electromagnetic actuator

    HASAN ÇEVİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN

  3. Intrakranial uygulamalar için altı serbestlik dereceli mikrorobot sistemi tasarımı ve analizi

    Design and analysis of 6 degree of freedom microrobotic system for intracranial applications

    BARIŞ OĞUZ GÜRSES

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AYSUN BALTACI

  4. On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations

    Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı

    ALP EMRE YAŞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN

  5. Elektromanyetik aktüatör için manyetik parçacık görüntüleme sistemi tasarımı

    Design for a magnetic particle imaging system for an electromagnetic actuator

    MERT ŞENER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Makine MühendisliğiEge Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI