Taktik seviye bir insansız hava aracı için durum açıları kestirimi
Attitude determination of tactical grade UAV
- Tez No: 450358
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ASIM EGEMEN YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında bir insansız hava aracının durum açılarını belirlemek üzere; durum açıları ve dönü ölçer sabit kayma kararsızlığından oluşan durum uzay modeli ile durum açıları ölçümlerini içeren üç farklı ölçüm modeli oluşturulmuştur. Bu üç farklı ölçüm modeli ile üç farklı genişletilmiş Kalman filtresi tasarlanarak; ataletsel ölçüm birimi, küresel konumlandırma sistemi, hava veri ölçüm sistemi ve manyetik pusula verileri kullanılarak sensör füzyonu gerçekleştirilmiştir. Üç ölçüm modelinden küresel konumlandırma sisteminin kullanıldığı model birincil ölçüm modeli olarak ele alınmıştır. Diğer iki ölçüm modeli küresel konumlandırma sistemi kayıplarında kullanılmak üzere önerilmiştir. Bu iki model hücum açısı ve yana kayış açısı sensörlerinin hava aracı konfigürasyonunda yer alıp almaması durumuna göre kullanılmaktadır. Her bir genişletilmiş kalman filtresi, taktik seviye bir insansız hava aracından alınan, uzun süreli ve bütün uçuş fazlarını kapsayan gerçek uçuş verileri kullanılarak bir benzetim ortamında çalıştırılmıştır. Sonuçlar aynı hava aracında bulunan, daha yüksek sınıfta sensörler içeren ve maliyeti yüksek başka bir sistem ile karşılaştırılmıştır. Bu karşılaştırma ortalama kare hatası, hatanın varyansı ve ilinti katsayısı parametreleri ele alınarak değerlendirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, three different measurement models are created that contain attitude measurement, state space model which contains attitude and gyroscope bias drift to determine an attitude for unmanned air vehicle. With these three different measurement models, three different extended Kalman filters were designed and the sensor fusion was performed using the inertial measurement unit, the global positioning system, the air data measurement system and the magnetic compass data. The global positioning system model is used as primary measurement model of the three different measurement models. The other two measurement models are proposed to use in global positioning system losses. These measurement models are used according to whether angle of attack and angle of sideslip sensor are in air vehicle configuration. Each model runs in simulation environment that using long term real flight data which included as all flight phases, taken from tactical grade an unmanned air vehicle. The results are compared with high cost another system which includes high grade sensors with the same air vehicle. This comparison is evaluated according to mean square error, variance of error and correlation coefficient parameters.
Benzer Tezler
- High-speed trajectory tracking controller design
Yüksek hızlı iz takip kontrolörü tasarımı
OMAR SHADEED
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. EMRE KOYUNCU
- Farklı uçuş koşulları altında rotorlu insansız hava araçları (RİHA) performansının incelenmesi
Examining of rotorcraft unmanned aerial vehicles (RUAV) performance under different flight conditions
GÖKHAN ÖZLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Havacılık ve Uzay MühendisliğiMilli Savunma ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÖZDEMİR
- Askeri lojistik dağıtımında araç rotalama problemi için hipersezgisel algoritma geliştirilmesi
Development of a hyper-heuristic algorithm for vehicle routing problem in military logistics distribution
SÜLEYMAN KESİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CEVRİYE ALTINTAŞ
- Inertial navigation system improvement using ground station data
Yer istasyonu verisi kullanılarak ataletsel navigasyon sistemlerinin başarımının arttırılması
DÜNYA RAUF LEVENT GÜNER
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- A tactical grade MEMS accelerometer
Taktik seviye MEMS ivmeölçer
İLKER ENDER OCAK
Doktora
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. TAYFUN AKIN