Uzaysal dönmelerin ve robot kollarının pozisyonunun kuaternion dönüşümleri ile incelenmesi
The Investigation of spatial and robotic manipulators with quaternion transformations
- Tez No: 45147
- Danışmanlar: DOÇ.DR. KUDRET ÖZDAŞ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Fizik ve Fizik Mühendisliği, Physics and Physics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kuaterniyonlar, Robot kolu, Uzay, Quaternions, Robot arm, Space
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, kuaternion cebri ve kuatemionların matris temsilleri incelendikten sonra kuaternionlarda skalar ve vektörel çarpımlar tanımlanmıştır. Kuaternionlarda türev ve diferansiyel vektör operatörleri ifade edilerek, dönme ve öteleme hareketi yapan koordinat sistemlerinde hız ve ivme bağıntıları elde edilmiştir. Daha sonra, kuatemionlarla fiziksel niceliklerin temsili ele alınmıştır. Ayrıca robotik manipülatörler için, koordinat ve pozisyon dönüşümleri; kuaternion gösterimi kullanılarak sunulmuş ve robotik manipülatörler hareketli iken en yeni iki yöntemle ve uygulamalı olarak bir örnekle verilmiştir. Bundan başka, kuaternionlar üzerindeki cebirsel işlemleri ve robotik manipülatörlerde pozisyonu ifade eden kinematik denklemleri nümerik olarak hesaplayan bir bilgisayar programı gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this thesis; quaternion's algebra and matrix representations of quaternions are investigated. Then, scalar and vector products on the quaternions are defined. Acceleration and velocity relations are obtained on the coordinate systems which make rotational and translational motion. Then, derivative and differential vector operators on quaternions are defined. Later, representation of quaternions of physical quantities is analysed. However, it presents the coordinate and position transformation using quaternion representation for robotic manipulators. Two methods for updating quaternion when the manipulators are in motion provided and an application example is given. A computer programme is designed to compute the algebraic actions of quaternions and robotic manipulators.
Benzer Tezler
- Tarihsel gelişimi bakımından TRT'nin yönetim şekli ve hukuk düzeni
Başlık çevirisi yok
KAMİL ÖZÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Radyo-Televizyonİstanbul ÜniversitesiRadyo Televizyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL CİHAN
- İç ve dış yöneltme elemanlarının bilinmesi durumunda uzaysal kestirme problemlerinin çözümü ve yersel fotogrametride uygulama olanaklarının araştırılması
The Investigation of the solution of spatial intersection problems and the application possibilities on terrestrial photogrammetry in the case of interior and exterior orientation parameters are known
HÜSEYİN GAZİ BAŞ
- Performance analysis of the music algorithm in direction finding systems
Başlık çevirisi yok
BÜLENT BAYGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
1988
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. YALÇIN TANIK
- Spatial autocorrelation analysis on gene frequencies of blood groupsin Turkey
Başlık çevirisi yok
SERTAÇ ÖNDE