Uzaysal dönmelerin ve robot kollarının pozisyonunun kuaternion dönüşümleri ile incelenmesi
The Investigation of spatial and robotic manipulators with quaternion transformations
- Tez No: 45147
- Danışmanlar: DOÇ.DR. KUDRET ÖZDAŞ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Fizik ve Fizik Mühendisliği, Physics and Physics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
ÖZET Bu çalışmada, kuaternion cebri ve kuatemionların matris temsilleri incelendikten sonra kuaternionlarda skalar ve vektörel çarpımlar tanımlanmıştır. Kuaternionlarda türev ve diferansiyel vektör operatörleri ifade edilerek, dönme ve öteleme hareketi yapan koordinat sistemlerinde hız ve ivme bağıntıları elde edilmiştir. Daha sonra, kuatemionlarla fiziksel niceliklerin temsili ele alınmıştır. Ayrıca robotik manipülatörler için, koordinat ve pozisyon dönüşümleri; kuaternion gösterimi kullanılarak sunulmuş ve robotik manipülatörler hareketli iken en yeni iki yöntemle ve uygulamalı olarak bir örnekle verilmiştir. Bundan başka, kuaternionlar üzerindeki cebirsel işlemleri ve robotik manipülatörlerde pozisyonu ifade eden kinematik denklemleri nümerik olarak hesaplayan bir bilgisayar programı gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this thesis; quaternion's algebra and matrix representations of quaternions are investigated. Then, scalar and vector products on the quaternions are defined. Acceleration and velocity relations are obtained on the coordinate systems which make rotational and translational motion. Then, derivative and differential vector operators on quaternions are defined. Later, representation of quaternions of physical quantities is analysed. However, it presents the coordinate and position transformation using quaternion representation for robotic manipulators. Two methods for updating quaternion when the manipulators are in motion provided and an application example is given. A computer programme is designed to compute the algebraic actions of quaternions and robotic manipulators.
Benzer Tezler
- Mekanizmaların sonlu eleman yöntemi ile dinamik analizi
Dynamic analysis of mechanisms by finite element method
FATİH MEHMET BOTSALI
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Constructional analysis of Hereke section of İzmit ater supply project by using GIS techniques
İzmit su temin projesi, Hereke Bölgesinde CBS teknikleri kullanarak inşaat işlerinin analizi
BÜLENT HAMURCULU
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. BAHATTİN COŞKUN
- Uzaysal eksternal fiksatör
Başlık çevirisi yok
HASARİ TOSUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Makine MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İ. DENİZ AKÇALI
- Theoretical characterization of colloid-polymer nano-composites
Kolloid-polimer nano-bileşiklerin teorik karakterizasyonu
EKİN KÜÇÜKSÖNMEZ
Doktora
İngilizce
2023
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CEM SERVANTIE