Otonom bir robotun bulanık kontrolör yaklaşımı ile konum kontrolü
Fuzzy position control approach for an autonomous robot controller
- Tez No: 456343
- Danışmanlar: PROF. DR. NOVRUZ ALLAHVERDİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: KTO Karatay Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 109
Özet
Bu tez çalışmasında, otonom bir robotun Bulanık kontrolör yaklaşımı ile sabit pist üzerinde konum kontrolünün uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla hem donanım hem de yazılım olarak gerçek zamanlı veri alışverişi yapılabilecek bir sistem tasarlanmıştır. Bulanık kontrolör ile hedefe ulaşma ve konum kontrolü sağlamak için donanım bölümünde gömülü sistem (Atmel 2560 Entegresi) kullanılmıştır. Bu sistem üzerinden DC motor, servo motor, ultrasonik sensor, bluetooth modül ve optik sensör kontrolü yapılmıştır. Ayrıca mikrodenetleyici yazılımı ve Visual Studio 2015 platformunda c# dili kullanılarak masaüstü yazılımı tasarlanmıştır. Tasarlanan pist üzerinde gerçek zamanlı olarak geliştirilen Altu robot tarafından gönderilen koordinat (x, y) ve rota bilgileri Bulanık kontrolör ile işlenmiştir. Elde edilen veriler Altu robotun masaüstü yazılımında oluşturulan harita ile konum bilgileri ve robotun hareketleri izlenmektedir. Bulanık kontrolör yaklaşımı kullanılarak yapılan uygulamalar ayrıca geleneksel kontrol yöntemi ile denenmiştir ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Altu robot pist üzerinde herhangi bir noktada çalıştırıldığında başlangıç konumunu hesaplayarak masaüstü yazılımına bluetooth modül aracılığıyla konum bilgisini göndermektedir. Bu bilgiye karşılık olarak masaüstü yazılımından Altu robota pist üzerinde gideceği hedef bilgisi aktarılmaktadır. Bulanık yaklaşımında robottan masaüstü yazılıma gelen koordinat ve mesafe verileri yeşil renkte, yazılım üzerinden robota giden rota bilgisi turuncu renkte gösterilmiştir. Geleneksel yöntemde robottan masaüstü yazılımına gelen koordinat ve mesafe verileri mavi renkte gösterilmiştir.Sonuç olarak, Altu robot masaüstü yazılımı tarafından gönderilen hedef koordinatlarından gitmesi gereken konum bilgisini alıp, bulanık kontrolör ile gidilmesi gereken mesafeyi ve yönünü bulması sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, the application of the position control on the fixed track by the autonomous robot Fuzzy controller approach has been realized. For this purpose, as well as both hardware and software is designed as a system permitting real-time data exchange.The embedded system (Atmel 2560 Integrity) is used in the hardware section to achieve the target attainment and position control with the Fuzzy controller. DC motor, servo motor, ultrasonic sensor, bluetooth module and optical sensor are controlled through this system. In addition, microcontroller software and the Visual Studio 2015 platform using c # language designed desktop software. The coordinates (x, y) and route information sent by Altu robot on the designed runway in real time are processed with Fuzzy controller. The obtained data is displayed with Altu robot's desktop software, position information and robot movements map.Applications using the Fuzzy approach were also tested with the conventional control method and the results were compared. When Altu robot is run at any point on the track, it calculates the starting position and sends position information to the desktop software through the bluetooth module. In response to this information, the target information is transmitted on the Altu robota track from the desktop software. In the Fuzzy approach, the coordinate and distance data coming from the robottan desktop software is shown in green color, while the route information from the software is shown in orange color. In the conventional method, coordinates and distance data coming from robot to desktop software are seen in blue color.As a result, the Altu robot receives location information from the destination coordinates sent by the desktop software, and the Fuzzy controller is provided to find the distance and direction to go.
Benzer Tezler
- Otonom simetrik mobil robotun bulanık mantık ve derin öğrenme tabanlı konum kontrolünün gerçekleştirilmesi
Realization of fuzzy logic and deep learning based position control of autonomous symmetric mobile robot
AHMET TOP
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER GÖKBULUT
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Otonom bir nöbetçi robot prototipinin tasarımı ve LQRtabanlı bulanık-sinir ağlarıyla hedef izleme kontrolünün gerçekleştirilmesi
Design of an autonomous sentry robot prototype and realization of target tracking control with LQR based fuzzy-neural networks
BİLAL COŞKUN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER GÖKBULUT
- Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments
Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi
MAHMUT DİRİK
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Salıncak mekanizmalı ve yapay zekaya sahip otonom Mars keşif aracı prototipi
Prototype of an autonomous Mars discovery rover that has rocker-bogie mechanismand artificial intelligence
OKAN AKTUĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OZAN ÜNSALAN