Lie group applications on robotics
Robot mekanizmalarında Lie grup uygulamaları
- Tez No: 459226
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLHAN KARAKILIÇ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Bu tezde üssel fonksiyon ve Cayley fonksiyonu düzlemsel Lie grubu SE(2)'den Lie cebiri temsili olan se(2)'e birer fonksiyon olarak incelenmiştir. Bu fonksiyonların SE(2)'deki karşılaştırmaları sonucu Rodrigues vektörü anlam bulmuştur ve bu karşılaştırmalar kullanılarak üç kollu mekanizma uygulama olarak incelenmiştir. Kanonik koordinat ve anlık değişmezler düzlemsel hareket grubu SE(2)'de tanımlanmıştır. Hareketin hız ve ivme matrisleri ile anlık değişmezler arasındaki bağlantı verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the exponential map and the Cayley map, from the Lie algebra se(2) of the planar motion group SE(2), to the group itself are investigated. The comparison between these maps on SE(2) is given by means of the Rodrigues vector and as an application a three joint mechanism is discussed. The canonical coordinate system and instantaneous invariants for planar motion group SE(2) are introduced. The relation of instantanous invariants and the velocity, accelaration matrices is given.
Benzer Tezler
- Robotik hareketlerde Lie grupları ve Lie cebirleri
Lie groups and Lie algebras in robotic motions
MUHAMMED TALAT SARIAYDIN
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Geometric reinforcement learning for robotic manipulation
Robotik manipulasyon için geometrik takviyeli öğrenme
NASEEM ALHOUSANI
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE KÖSE
DR. ÖĞR. ÜYESİ FARES J. ABU-DAKKA
- Görünmez çizgi ve görünmez yüzey algoritmalarının incelenmesi
Hidden line and hidden surface algorithms
TANSEL BOLAT
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKonstrüksiyon Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HİKMET KOCABAŞ
- Fiziksel uygulamaları ile Heisenberg lie grubu üzerinde kontrol sistemleri
Control system on the Heisenberg lie group with physical applications
GÖRSEL HACIBEKİROĞLU
Doktora
Türkçe
1998
Fizik ve Fizik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEVKET ERK