Ses ile kontrol edilen paletli gezgin robot tasarımı
Design of a tracked mobile robot controlled with voice
- Tez No: 459316
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Trakya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Gelişen teknoloji ile birlikte gerçekleştirilmesi tehlikeli ve zor işlerde insanların yerine gezgin robotlar yer almaktadır. Bu gezgin robotların kontrolleri de buna paralel olarak önem kazanmıştır. Daha önceden bu robotları kumandalar kullanarak el ile kontrol etmek mümkün olabilmekte iken artık ses ile kontrol etmek de mümkün olabilmektedir. Bu çalışmada, kullanıcı tarafından belirli sesli komutlar verilerek paletli gezgin bir robotun kontrolünü gerçekleştirmek amaçlanmıştır. Sesli komutlar, bir boğaz mikrofonu tarafından alınarak ses modülü tarafından dijital sinyallere çevrilir. Daha sonra oluşan bu dijital sinyaller gezgin robota zigbee modülü üzerinden iletilir. Robot tarafında alıcı zigbee modülü, verici taraftan iletilen komutu alır ve sonra bu komutu mikrodenetleyiciye gönderir. Mikrodenetleyici, komutu analiz ederek uygun eylemi gerçekleştirir. Gezgin robotun, ses ile kontrolü bu şekilde gerçekleştirilmiş olur. Robotun önüne monte edilen bir kamera ile ortam görüntüsü, Android işletim sistemine sahip bir cep telefonuna yüklenen bir program sayesinde izlenebilmektedir. Ayrıca, paletli gezgin robot, öne ve arkaya hareketi süresince bir engelle karşılaşırsa, önüne ve arkasına monte edilen kızılötesi sensörler sayesinde engele çarpmadan durabilmektedir. Çalışmada kullanılan ses komutunu tanıma devresi, robotun ana işlemcisinden bağımsız çalışmaktadır. Konuşma tanıma işlemi için robotun ana CPU'sunun gücü harcanmadığından bu durum bir avantaj oluşturmaktadır. Bu çalışmada, Mikrodenetleyici olarak Arduino Uno ve ses tanıma kartı olarak EasyVR modülü kullanılmıştır. Yazılım kısmı C programlama dili kullanılarak Arduino IDE'de yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Mobile robots are preferred instead of people for the use of dangerous and difficult jobs in technologically developed today's world so controlling of these mobile robots is more important these days. Although mobile robots used to be controlled only manually by remote controllers, today it is also possible to control them via voice, which is quite popular practices. In this study, it is aimed that a tracked mobile robot is controlled with specific voice commands by a user. After the speech is received by a throat microphone, it is converted into digital signals by voice module. Then these digital signals are sent to the mobile robot via zigbee module. On the robot side, the receiver zigbee module receives the commands given by the transmitter side and then sends it to the microcontroller. Microcontroller analyzes the commands and performs the expected operations. The image of the area can be observed via the camera mounted in front of the vehicle with the help of Android application on the mobile phone. When the vehicle comes across an obstacle, infrared sensors which are in the front and at the back of the vehicle prevent the vehicle from crashing and the vehicle stops. When the vehicle comes across an obstacle, infrared sensors which are in the front and at the back of the vehicle prevent the vehicle from crashing and the vehicle stops. The speech-recognition module operates independently from the vehicle's main brain (CPU- Central Processing Unit). This is a big advantage as the vehicle's main CPU doesn't spend any power for speech recognition. For the system control, the hardware development board used in the study is Arduino Uno microcontroller board and EasyVR module is used for voice recognition card. The software part is done in Arduino IDE using Embedded C.
Benzer Tezler
- Machine learning techniques for surface electromyography based hand gesture recognition
Yüzey elektromiyografi temelli el jesti tanıma için makine öğrenmesi teknikleri
ENGİN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Elektronik davulun eğitim amaçlı tasarımı ve bir müzik eğitim simülatörü
The educational design of electronic drum and a musical education simulator
HASAN SELÇUK SELEK
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER DEMİR
- Taekwondoya özgü bir saha testi modellemesi
A field test modeling specific to taekwondo
SÜMEYRA DURMAZPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
SporManisa Celal Bayar ÜniversitesiAntrenörlük Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN GÜNAY
- Designing digital interfaces for enhanced musical interaction and digital instrument mapping strategies to improvise alongside acoustic instruments
Müzikal etkileşimi arttıracak dijital arayüz tasarımları ve akustik enstrümanlarla birlikte doğaçlamalar için dijital enstrümanlara yönelik eşleme stratejileri
ONUR DAĞDEVİREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Müzikİstanbul Teknik ÜniversitesiMüzik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DENEÇ
DR. ÖĞR. ÜYESİ KONSTANTINOS VASILAKOS
- Fazlı mikrofon dizileri kullanarak elde edilen ses sinyallerinin işlenmesi
Processing the voice signals collected through phase microphone arrays
İLKER İBRAHİM AVŞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMustafa Kemal ÜniversitesiElektrik-Elektronik Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN ÜNAL