Hierarchical knowledge-rich semantic maps for personalized path finding
Kişiselleştirilmiş yol bulma için hiyerarşik bilgi-zengini anlamsal haritalar
- Tez No: 461041
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ESRA ERDEM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotların insanlara gidecekleri yerler için yardım ettiği büyük ve dinamik ortamlarda(örn. alışveriş merkezleri), kişiselleştirilmiş yollar hesaplamak zorlayıcıdır. Hesaplama zorluğu açısından, kullanıcıların varış yerine gitmeden önce bazı yerleri ziyaret etme kısıtlamaları yüzünden, yol bulma problemi zorlu olur. Üstelik kişiselleştirilmis¸ yollar hesaplanırken, ilgili bilgiler gösterilmeli (örn. sağduyu bilgileri, geçici bilgiler, ortamın haritası), bilgi tabanlarından çekilmeli ve yol bulma sırasında entegre edilmelidir. Sosyal açıdan ise, insan-robot etkileşimi göz önüne alındığında, yol bulma problemleri için soruları/cevapları göstermek, anlaşılabilir bir diyalog sistemi ve uzun yolları kısaltma yöntemleri gerektirir. Bu tezde, kişiselleştirilmiş yol bulma problemleri için her iki çeşit zorluğa da değiniyoruz. Özellikle, kısıtlamalı yol bulma problemlerini (CPF) tanımlayıp, zorlu oldğgunu kanıtlıyoruz. CPF problemlerine çözüm olarak kişiselleştirilmiş yollar bulmak için çözüm kümesi programlama (ASP) ve ilgili bilgi tabanlarını kullanarak, bilgiye dayalı bir yöntem öneriyoruz. Kişiselleştirilmiş yol bulma için insan-robot diyaloglarını göstermek ve ilgili bilgileri çıkarıp soruları/cevapları formal dillere Anlamsal Ağ teknolojileri kullanarak dönüştürmek amacıyla, kontrollü doğal diller öneriyoruz: H2R-CNL, R2H-CNL. CPF problemlerini daha verimli çözmek ve kullanıcıya çözümleri daha doğal sunabilmek için, Hiyerarşik Bilgi-Zengini Anlamsal Haritalar (HSM) adında, ortamı farklı soyut seviyelerde hiyerarşik olarak gösteren bir matematiksel model öneriyoruz. Aynı zamanda, kişiselleştirilmis¸ yolları hesaplamak ve sunmak için yöntemler öneriyoruz. CPF yöntemlerimizin ölçeklenebilirliğini ve faydasını göstermek için gerçek bir alışveriş merkezi ortamında ve bazı rastgele haritalarda oluşturulmuş örnekler üzerinde deneysel olarak değerlendiriyoruz.
Özet (Çeviri)
In large dynamic environments (e.g., shopping malls) where robots help/guide humans to their destinations, computing personalized routes becomes challenging. From the computational complexity perspective, due to the users' constraints that ensure visiting some locations before their destination, the path finding problem becomes intractable. Moreover, for computing personalized paths, relevant knowledge (e.g., commonsense knowledge, temporary knowledge, map of the environment) should be represented, extracted and integrated within path finding. From the social perspective, considering human-robot interactions, expressing queries/answers regarding path finding problems require an understandable dialogue interface and methods to summarize very long itineraries. In this thesis, we address both sorts of challenges to solve personalized path finding problems. In particular, we formally define the constrained path finding (CPF) problem and prove its intractability. We introduce a knowledge-based method to compute personalized solutions to CPF problems, using answer set programming (ASP) and relevant knowledge bases. We introduce controlled natural languages, H2R-CNL and R2H-CNL, to represent human-robot dialogues for personalized path finding, and methods to extract relevant knowledge and transform queries/answers to/from formal languages using Semantic Web technologies. To solve CPF problems more efficiently and to present solutions to users more intuitively, we introduce a novel mathematical model, called Hierarchical Knowledge- Rich Semantic Maps (HSMs), that hierarchically represents an environment at different levels of abstraction. We also introduce methods for computing and presenting personalized paths over HSMs. We experimentally evaluate our CPF methods over a real-world shopping mall environment and some randomly generated instances, to show their scalability and the usefulness of HSMs.
Benzer Tezler
- An Algorithm proposal for computer aided hierarchical organization of components in design
Başlık çevirisi yok
ESAT NACİ OR
- An iterative solution procedure for improving feasibility in hierarchical production planning
Başlık çevirisi yok
FERDA CAN ÇETİNKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
1988
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. SİNAN KAYALIGİL
- A Comparison of IMS and ADABAS data base management systems
Başlık çevirisi yok
SUAT YAŞAR KONCA
Yüksek Lisans
İngilizce
1988
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. ZİYA AKTAŞ
- VLSI implementation of a microprocessor compatible 128-bit programmable correlator
Başlık çevirisi yok
İSMAİL ENİS UNGAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiPROF. DR. ABDULLAH ATALAR
- Kadın ve erkek işçilerin iş ve aile ortamlarında toplumsal ansiyete ilişkin tutumları
Başlık çevirisi yok
GÜLDEN ACAR
