Design, construction and implementation at an industrial robot
Bir endüstriyel robotun tasarımı, üretimi ve kullanıma hazır hale getirilmesi
- Tez No: 47329
- Danışmanlar: DOÇ.DR. S. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, robotik, evrik dinamik analiz, robotlarda tekil konum problemleri, robot kontrolü, Industrial robots, robotics, inverse dynamic analysis, singularity problems in robots, control of robots. IV
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
öz BİR ENDÜSTRİYEL ROBOTUN TASARIMI, ÜRETİMİ VE KULLANIMA HAZIR HALE GETİRİLMESİ Ergen, Ömer Rüştü Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç.Dr. S. Kemal İder Eylül 1995, 99 sayfa. Bu tezde, bir endüstriyel robotun tasarımı, üretimi ve kullanıma hazır hale getirilmesi gerçekleştirilmiştir. Robot, altı adet döner ekleme ve paralelogram bağlantılı bir yapıya sahiptir. Fırçasız A. C. servo motorlar tahrik elemanları olarak seçilmiştir. Motorları doğru olarak seçmek için çeşitli örnek hareketlere ait evrik dinamik simülasyonları yapılmıştır. Kontrol sistemine pozisyon verileri elde etmek için optik pozisyon okuyucuları kullanılmıştır. İlk dört eksende redüktör olarak harmonic drive'lar kullanılmıştır. Kontrol sistemi ekipmanı Simodrive-630 sürücüsü, bir bilgisayar ve- gerekli transformasyonları yapan çeşitli elektronikdevrelerden oluşmaktadır. Kontrol ünitesinin kullanımı için bir program yazılmıştır. İstenen harekete haricen veri yaratmak için robotun ters hareket denklemlerini kullanan diğer bir program oluşturulmuştur. Ayrıca, robotun hareketi sırasında tekil konumlardan geçmesini sağlayacak bir metod önerilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN, CONSTRUCTION AND IMPLEMENTATION OF AN INDUSTRIAL ROBOT ERGEN, Ömer Rüştü M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof. Dr. S. Kemal İder September, 1995., 99 Pages In this thesis study, design, construction and implementation of an industrial robot are made. The robot has six revolute joints and articulated configuration with parallelogram linkage. Brushless A.C. servo motors are chosen as actuators. In order to select electric motors properly, inverse dynamics simulations are made for variuos sample motions of the robot. Optical incremental encoders are used for acquiring the position data to control system. Harmonic drives are used as the reducers of the first four axes. Control system hardware composed of Simodrive- 630 drivier unit, a personal computer and various electronic circuits for necessary transformations. A software is written for implementation of the control unit. iiiAnother software is developed to create off-line data of the desired motion which uses inverse kinematics modeling of the robot. A method is suggested for passing the singular points during the motion.
Benzer Tezler
- Seri imalat yapan bir işletmede üretim planlama ve kontrolü
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA SARICA
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKUN ÖZKAN
- Otomatik tam bariyerli hemzemin geçit sisteminin kontrolü ve emniyet analizi
Automatic control of full barrier level crossing systems and safety analysis
HASAN AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Industrial plant construction projects scheduling for elimination and mitigation of delay risks
Gecikme risklerinin ortadan kaldırılması ve azaltılması için endüstriyel tesis inşaat projelerinin süresel iş programlaması
MERVE ÇAPRAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRKAN EMRE GÜRCANLI
- Kıyı yapısı inşaatları için iş güvenliği risk yönetim sistemi
Occupational safety risk management system for coastal structure construction
DİNÇER İNANÇ YILMAZ
Doktora
Türkçe
2024
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ ARTAN
- A hybrid planning approach to robot construction problems
Robot yapım problemlerine hibrit planlama yaklaşımı
FASEEH AHMAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiDOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. ESRA ERDEM