Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints
Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü
- Tez No: 47415
- Danışmanlar: DOÇ.DR. S. KEMAL İDER, PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elastik Eklemli Robot Kollar, Konum Kontrolü, Ters Dinamik Kontrol, Tekil Diferansiyel Denklem Sistemleri VI, Diferensiyel denklemler, Konum denetimi, Robot kolu, Flexible Joint Manipulators, Position Control, Inverse Dynamics Control, Singular System of Differential Equations. IV, Differential equations, Robot arm
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz ELASTİK EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUN KONUM KONTROLÜ Erdağı, İnanç Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Doç. Dr. S. Kemal îder Ortak Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Kemal Özgören Eylül 1995, 158 sayfa Bu tezin amacı elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü için bir metod geliştirmektir. Elastik eklemli genel bir robotun dinamik modeli, Lagrange denklemleri kullanılarak formüle edilmiştir. Daha sonra, bu modelin genelliğini kaybetmeden, daha basit bir biçimde dördüncü dereceden ifade edilebileceği gösterilmiştir. Ters dinamik kontrol yasasını, elastik eklemli robotlara direk uygulamanın çok karmaşık bir kontrol yöntemine yol açtığı görülmüştür. Bunun sebebi hareketdenklemlerinin iki defa türevinin alınması ve pozisyon ve hız ölçümlerine ek olarak ivme ve ivme hızlarının da ölçülmesidir. Bu tezde, ters dinamik denklemlerini ivme seviyesinde çözen bir algoritma geliştirilmiştir. Fakat, elastik ortamdan ötürü, kontrol kuvvetleri robot kolun uç noktasının ivmesini anında etkileyemediği için, ivme seviyesindeki dinamik denklemler tekil durumdadır. Daha yüksek türev düzeyindeki bilgileri hesaba katabilmek için, diferansiyel / cebirsel denklemlerin çözümü için kullanılan metodlardan yaralanılmıştır. Geliştirilmiş olan kontrol yasası, sadece uzuv konumlarının ve hızlarının geribeslemesi ile doğrusal ve ayrışık, dördüncü dereceden bir hata dinamiği sonucunu vermiştir. Son olarak, FORTRAN diliyle yazılmış bir bilgisayar programı kullanılarak 1-uzuvlu planar ve 3-uzuvlu uzaysal robot kollar için yapılmış kontrol simülasyonlan sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS WITH FLEXIBLE JOINTS Erdağı, İnanç M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. S. Kemal İder Co-Supervisor : Prof. Dr. Kemal Özgören September 1995, 158 pages The purpose of this thesis is the development of a method for the position control of a robotic manipulator with flexible joints. The dynamic model of a general flexible joint manipulator is formulated utilizing Lagrange's equations. Then it is shown that this model can be simplified to a fourth order system without loosing its generality. mIt is seen that direct extension of inverse dynamics control to flexible joint robots leads to a very complicated control law due to differentiating the equation of motion twice and measuring the accelerations and jerks in addition to the positions and velocities. In this thesis, an algorithm based on solving the inverse dynamics equations at the acceleration level is developed. Since the control forces can not affect the end-effector accelerations instantaneously due to the elastic media, the acceleration level dynamic equations are singular. To account for the higher order derivative information, methods for solving differential/algebraic equations are utilized. The control law developed leads to a linear and decoupled fourth order error dynamics by feedback of link positions and velocities only. Finally by using a computer program, written in FORTRAN, control simulations for planar one link and spatial 3-R manipulators are presented.
Benzer Tezler
- Eksik tahrikli robot manipulatörlerin kontrolu ve donanımlı simülatörle gerçeklenmesi
Control of underactuated robot manipulators and their implementation on a hardware in the loop simulator
AYDEMİR ARISOY
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. O. SETA BOĞOSYAN
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
İSMAİL HAKKI AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Bir tip merminin hareketinin deneysel incelenmesi ve dış balistikte teorik bir yaklaşım
Theoretical and experimental investigation on external ballistic characteristics of a projectile
MEHMET AKÇAY
- Muntazam dalgaların sabit yatay iki paralel plakadan transmisyonu
Transmission of regular waves through two fixed horizontal parallel plates
A. FÜGEN TORAMAN