Durum bağımlı Riccati denklem tabanlı kayan kipli denetleyicinin üç serbetlik dereceli helikoptere uygulanması
Application of state dependent Riccati equation based sliding mode control to three degree of freedom helicopter
- Tez No: 493686
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Tabiatta bulunan birçok fiziksel sistem doğrusal olmayan dinamiğe sahiptir. Endüstriyel uygulamalarda doğrusal olmayan dinamiğe sahip sistemlerin kontrol çalışmalarında gerek klasik kontrol teorisi gerek modern kontrol teorilerini kullanırken sistem öncelikle doğrusallaştırılır. Doğrusal olan dinamik model, sistemi gerçek davranışlarından farklı ifade edebilmektedir. İyi tasarımı yapılan kontrolcü gürbüz olması durumunda, sistem dinamiğindeki belirsizlikleri örtebilir. Ancak dinamikte olan her belirsizlik kontrol çabasını oldukça arttırmaktadır. Bu çalışmada, 3 serbestlik dereceli helikopter deney seti için modern kontrol teorisinin bir çeşidi olan kayan kipli kontrol yöntemi ile tasarım yapılmıştır. Doğrusal ve doğrusal olmayan sistem dinamikler için tasarlanan kontrolcülerin zaman düzlemindeki cevapları irdelenmiştir. Sistem doğrusal olmayan model ile ifade edildiğinde, sistemi kontrol etmek için daha az enerjiye ihtiyaç olduğu ve durağan durum cevabının doğrusal kontrollere göre daha iyi olduğu açıkça görülmüştür. Çalışmada, Kayan Kipli Kontrol yönteminde çatırtı parametresi değişimi, çatırtı problemi çözme yöntemlerinin karşılaştırılması irdelenmiştir. Bunlarla birlikte, kontrol algoritmasının çözülme periyodunun gürbüzlük ve kontrol çabası üzerindeki etkileri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In environment, many physical systems have nonlinear dynamics. In industrial applications, control studies of systems having nonlinear dynamics are initially linearized while designing control algorithms using both classic control and modern control theories. Linearized system dynamics can have different behaviors from actual system dynamics. In case of well-designed robust controller uncertainties of system dynamics can be suppressed. On the other hand, any uncertainties increase the controller effort. In this study Sliding mode controller, which is a type of modern control methods, is designed for a 3 degree of freedom helicopter experiment kit which has nonlinear system dynamics. The responses of controllers, which are designed for linear and nonlinear system dynamics, are examined in the time domain. When the system is described as nonlinear, it is clearly seen that steady state responses of the system are better than the responses of linear controllers and less energy is required to control the system. The effect of chattering parameters and comparing of chattering solving methods in sliding mode control are studied. In addition, it is examined that period of controller algorithm solving within scope of robustness and control effort.
Benzer Tezler
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- İzmir'de Mustafa Kemal Bulvarı'nın peyzaj mimarlığı açısından etüdü ve peyzaj projesi
Başlık çevirisi yok
ENGİN ALPARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Peyzaj MimarlığıEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÜMİT ERDEM
- Çocuklarda akut stres hiperglisemisinde hormonal değişikliklerin ve kısa süreli prognozun incelenmesi
Başlık çevirisi yok
AYGÜN DİNDAR
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Çocuk Sağlığı ve Hastalıklarıİstanbul ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Hemşireliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜLYA GÜNÖZ
- Ege bölgesi keçi liflerinin bazı önemli fiziksel, kimyasal özellikleri ve değerlendirme imkanları
Başlık çevirisi yok
NİLÜFER ERDEM
Doktora
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLSEREN YAZICIOĞLU