Durum bağımlı Riccati denklem tabanlı kayan kipli denetleyicinin üç serbetlik dereceli helikoptere uygulanması
Application of state dependent Riccati equation based sliding mode control to three degree of freedom helicopter
- Tez No: 493686
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 189
Özet
Tabiatta bulunan birçok fiziksel sistem doğrusal olmayan dinamiğe sahiptir. Endüstriyel uygulamalarda doğrusal olmayan dinamiğe sahip sistemlerin kontrol çalışmalarında gerek klasik kontrol teorisi gerek modern kontrol teorilerini kullanırken sistem öncelikle doğrusallaştırılır. Doğrusal olan dinamik model, sistemi gerçek davranışlarından farklı ifade edebilmektedir. İyi tasarımı yapılan kontrolcü gürbüz olması durumunda, sistem dinamiğindeki belirsizlikleri örtebilir. Ancak dinamikte olan her belirsizlik kontrol çabasını oldukça arttırmaktadır. Bu çalışmada, 3 serbestlik dereceli helikopter deney seti için modern kontrol teorisinin bir çeşidi olan kayan kipli kontrol yöntemi ile tasarım yapılmıştır. Doğrusal ve doğrusal olmayan sistem dinamikler için tasarlanan kontrolcülerin zaman düzlemindeki cevapları irdelenmiştir. Sistem doğrusal olmayan model ile ifade edildiğinde, sistemi kontrol etmek için daha az enerjiye ihtiyaç olduğu ve durağan durum cevabının doğrusal kontrollere göre daha iyi olduğu açıkça görülmüştür. Çalışmada, Kayan Kipli Kontrol yönteminde çatırtı parametresi değişimi, çatırtı problemi çözme yöntemlerinin karşılaştırılması irdelenmiştir. Bunlarla birlikte, kontrol algoritmasının çözülme periyodunun gürbüzlük ve kontrol çabası üzerindeki etkileri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In environment, many physical systems have nonlinear dynamics. In industrial applications, control studies of systems having nonlinear dynamics are initially linearized while designing control algorithms using both classic control and modern control theories. Linearized system dynamics can have different behaviors from actual system dynamics. In case of well-designed robust controller uncertainties of system dynamics can be suppressed. On the other hand, any uncertainties increase the controller effort. In this study Sliding mode controller, which is a type of modern control methods, is designed for a 3 degree of freedom helicopter experiment kit which has nonlinear system dynamics. The responses of controllers, which are designed for linear and nonlinear system dynamics, are examined in the time domain. When the system is described as nonlinear, it is clearly seen that steady state responses of the system are better than the responses of linear controllers and less energy is required to control the system. The effect of chattering parameters and comparing of chattering solving methods in sliding mode control are studied. In addition, it is examined that period of controller algorithm solving within scope of robustness and control effort.
Benzer Tezler
- Doğrusal olmayan sistemler için model referans tabanlı kayma yüzeyi tasarım yöntemlerinin geliştirilmesi
Development of model referans based sliding surface design methods for nonlinear systems
FATMA KARA
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Bir füzenin otopilotu için doğrusal olmayan kayan sektör kontrolcü tasarımı
Nonlinear sliding sector controller for missile autopilot design
GÖKÇE DEDE
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Nonlineer sistemler için kayan sektör içeren değişken yapılı kontrolcu tasarımı
Variable structure control design with sliding sector for a class of nonlinear systems
SİNAN ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN UYMAZ SALAMCI
- Durum bağımlı Riccati denklemi tabanlı optimal kontrolcü tasarımı ve üç serbestlik dereceli helikopter uygulaması
State dependent Riccati equation based optimal controller design and application of three degree of freedom helicopter
AHMET ÇAĞRI ARICAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Havacılık MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Durum bağımlı Riccati denklemi tabanlı model referans uyarlamalı kontrolcü tasarımı ve üç serbestlik dereceli helikopter uygulaması
State dependent Riccati equation based model reference adaptive controller design and application to three degree of freedom helicopter
BEDRETTİN MAHMUT KOCAGİL
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ