Sürü ihalar için haversine mesafesi trilaterasyonu ile konumlandırma sisteminin gerçeklenmesi
The implementation of positioning system with trilateration of haversine distance for swarm uavs
- Tez No: 498093
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HASARİ ÇELEBİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Bu çalışmada konumlandırma sistemi alanında yeni bir yaklaşım tasarlanmış ve gerçeklenmiştir. Alıcı radyolar ile verici radyo arasında, alıcıda ölçülen RSSI değerinden elde edilen mesafe bilgisi, Haversin mesafesi eşitliği kullanılarak trilaterasyon matrisine aktarılmıştır. Dış ortam konumlandırmasında, verici ve alıcıların konumlarının GNSS verisi ile tanımlandığı durumda, iki noktanın enlem boylam bilgileri kullanılarak hesaplanan Haversin mesafesi, bilinmeyen noktanın hesabı için kullanılmıştır. Dünyanın eliptik yapısında uzun mesafelerde, mesafe bilgisinin düzlemsel formüller ile hesaplanması durumunda oluşacak hata önerilen yaklaşım sayesinde ortadan kaldırılmış olacaktır. Referans Radyo Modülleri elde ettikleri RSSI ve GNSS bilgilerini telemetri linki üzerinden Ana Kontrol Birimine göndermektedir. Ana Kontrol Birimi, Haversin mesafesi eşitliğini kullanarak oluşturduğu trilaterasyon matrisini, Cramer matris kuralı ile çözerek HEDEF olarak tanımlanan verici modül konumunu hesaplar. Üniversite yerleşkesi içerisinde alıcılara yaklaşık 500m mesafede altı noktada alınan ölçümler hem Euclidian mesafesi eşitliği üzerinden hem Haversin mesafesi eşitliği üzerinden trilaterasyon matrisine aktarılmıştır. Matris üzerinden hesaplanan verici konumlarının, gerçek verici konumu ile sapması hesaplandığında her iki yaklaşımda da en iyi durum alındığında altı ölçümün ortalaması olarak Haversin mesafesi eşitliği 55m, Euclidian mesafesi eşitliği 80m sapma hesaplanmıştır. Alınan ölçümler ve hesaplamalar üzerinden, Haversin mesafesi ile elde edilen sonuçların, Euclidian mesafesine nazaran daha iyi sonuç verdiği gözlemlenmiştir .
Özet (Çeviri)
In this work, a new approach has been developed and implemented in the field of positioning system. The distance between the receiver radios and the transmitter radio, which is obtained from RSSI value of receiver modules, is transferred to the trilateration matrix using the Haversine distance equation. In the case of outdoor positioning, where the locations of the transmitter and receiver are defined by GNSS data, the Haversine distance formula, which is used to calculate distance from the latitude longitude information of two points, is used to calculate the position of unknown point. In the elliptical form of the earth, the error that would occur if the distances were calculated with planar formulas would have been eliminated by the proposed approach. The Reference Radio Modules sends their GNSS and RSSI data to the Main Control Unit over a telemetry link . The Main Control Unit generates trilateration matrix using Haversine distance equations and solve that matrix with Cramer's matrices rule to calculate the position of the transmitter module which is defined as TARGET. Within the university campus, the measurements taken at six points, approximately 500m distance between Reference Radio Modules and Target, were transferred to the trilateration matrix via Euclidean distance equation and Haversine distance equation to compare results. When calculating the amount of deviation between the calculated and the actual transmitter position, the deviation of the Haversine distance is calculated to be 55m and the Euclidean distance is calculated to be 80m for the average of the six measurements under the best case. It has been observed through the measurements and calculations that the results obtained with Haversin distance are better than the Euclidian distance.
Benzer Tezler
- Anticipation in collective motion of robot swarms
Sürü robotların müşterek hareketinde beklenti
İHSAN CANER BOZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ EMRE TURGUT
PROF. DR. CRİSTİáN HUEPE
- Sürü insansız hava araçları için bir fanet haberleşme ağının kurulması
Establishment of a fanet communication network for swarm unmanned aerial vehicles
BEDİRHAN BATIBAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBitlis Eren ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAKUP ŞAHİN
- Intelligent raspberry PI for UAV swarm scheme
İHA sürüsü için akıllı raspberry PI
ABDELRAHMAN R. S. ALMASSRI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Aydın ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NAIM MAHMOOD MUSLEH AJLOUNI
- Blockchain based decentralized data management model for swarm UAV systems
Sürü İHA sistemleri için blok zinciri temelli merkeziyetsiz veri yönetim modeli
GÖKBERK AÇIKGÖZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SUAT ÖZDEMİR
- Natural disaster management with multi UAV systems
Sürü İHA'larla doğal afet yönetimi
MERVE MUSLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TANSU FİLİK