İki eksenli hareket platformu için kontrolcü tasarımı ve uygulaması
Controller design and application for two axis motion platform
- Tez No: 510938
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM USLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 134
Özet
Günümüzde, askeri ve sivil hayatta, güvenlik amacıyla kullanılan sistemlerin kullanımı yaygınlaşmakta ve bu cihazları verimli olarak kullanmak gün geçtikçe daha büyük önem kazanmaktadır. Bununla birlikte, bu cihazları yönlendiren iki eksenli hareket platformlarının da ihtiyaçlara karşılık verebilmesi gerekmekte olup, taşıdıkları sistemleri doğru noktaya, hassas bir şekilde götürebilmeleri ve bakış hattını stabil tutabilmeleri gerekmektedir. Bunu yaparken hem kendi iç dinamiklerinden kaynaklı düzensizlikleri, hem de bağlı bulundukları ortamlarda üzerlerine etkiyen bozucu etkileri, taşıdıkları sistemlere ulaşmadan sönümlemeleri gerekmektedir. Bu çalışmada, Aselsan tarafından üretilen ve prototip aşamasında olan iki eksenli hareketli platform üzerine bağlanacak olan Aselsan ürünü bir elektro-optik sistemin bakış hattının kararlılığı sağlanmıştır. Bu amaca ulaşmak için ilk olarak, kontrolcü giriş-çıkışlarına uygun olarak bir matematik model ortaya konulmuştur. Bu model çıkarılırken sistemin içerdiği sürtünme düzensizliği, eyleyici dinamiği ve geri-besleme elemanlarının yapısı da göz önüne alınmıştır. Matematik modeli oluşturulan sisteme uygun olarak Matlab-Simulink ortamında blok diyagram oluşturulmuştur. Burada sistemin durağan durum hatasını sıfıra indirmek amacıyla, hız döngüsü için çift PI kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Son bölümde ise gerçek sistem üzerinde sistem tanımlaması yapılmış, sistemin bode diyagramı şekillendirilerek ardışık kontrolcü elde edilmiştir. Ayrıca hız döngülerinde kullanılan çift PI kontrolcülerinin performansını karşılaştırmak amacıyla aynı performans parametrelerine uygun olarak PID kontrolcü tasarlanmıştır. Elde edilen kontrolcüler birbirleri ile kıyaslanmış ve çift PI kontrolcünü üstün olduğu sonucuna varılmıştır.
Özet (Çeviri)
In recent days, in military and civilian life, the use of security systems is becoming widespread and the use of these devices is getting more and more important. However, the two-axis motion platforms that direct these devices must also be able to respond to the needs, and they need to be able to accurately position the systems they are carrying to, and keep them stable. While ensuring this task, both irregularities arising from their own internal dynamics, as well as disruptive effects that affect them in the environments they are bound to, need to be damped before reaching the electro-optical system they are carrying. In this thesis, the electro-optical system that produced by ASELSAN connected to a two axis motion platform has stabilized the line of view. In order to achieve this goal, a mathematical model has been developed in accordance with the controller inputs and outputs. When this model is developed, the system's frictional irregularity, actuator dynamics and the structure of the feedback elements are taken into account. In accordance with the mathematical modeling of the system, a block diagram was created in Matlab-Simulink program. Here, a double PI controller for the speed loop is designed to reduce the system's steady-state error to zero. In the last part, the system description is made on the real system, the bode diagram of the system is shaped and the sequential controller was obtained. And also, in order to compare the performance of the double PI controllers in the rate loops, the PID controller was designed according to the same performance requirements. The resulting controllers were compared with each other and conclusion was that the double PI control is better than the PID controller.
Benzer Tezler
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- 2 eksenli (yatay ve düşey) bir deprem simülatörünün gerçekleştirilmesi
2 axis (vertical and horizontal) earthquake simulator
AYHAN TEVFİK ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Deprem MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Design and application of a two dimensional ac servo controlled platform
İki eksenli ac servo kontrollü platformun tasarım ve uygulaması
EMRE TAŞLIDERE
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UYAR
- Textile-based soft robotics for active assistance and rehabilitation
Aktif destek ve rehabilitasyon için tekstil tabanlı yumuşak robotikler
AYŞE FEYZA YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ATALAY
PROF. DR. FATMA KALAOĞLU
- Üç eksenli küresel koordinatlı endüstriyel manipülatörün tasarımı ve uygulaması
Design and application of industrial manipulator with three-axis spherical coordinated
YALÇIN KANAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SEZAİ TAŞKIN
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL TEMİZ