4R ve 2RPR mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi
Modeling the kinematics of 4R and 2RPR mechanisms using dual quaternions and Clifford algebra
- Tez No: 510958
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT KARAKAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Geometri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
RRRR (4R) ve RRPR (2RPR) mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi başlıklı tez yedi bölümden oluşmaktadır. Tezin ilk bölümünde giriş, ikinci bölümünde kaynak bildirişleri, üçüncü bölümünde tezde kullanılacak temel kavramlara yer verildi. Dördüncü bölümde Clifford cebiri, dönme, yansıma ve motor cebirine ait bilgiler verildi. Beşinci bölümde Denavit-Hartenberg ileri kinematik denklemlerin temsili olan matris formları ve motor denklemlerinin ileri kinematiğine ait bilgiler verildi. Altıncı bölümde tasarlanan 4R ve 2RPR mekanizmalarının Denavit-Hartenberg parametreleri, ileri kinematiği, motor denklemleri ve kinematik denklemleri elde edildi ve oluşturulan kinematik yapının belirlenen bir algoritma içinde Matlab programı yazıldı ve Matlab çıktıları eklendi. Yedinci bölümde sonuç ve tartışma verildi.
Özet (Çeviri)
This thesis consists of the dual quaternions of the kinematics of the RRRR (4R) and RRPR (2RPR) mechanisms and their modeling with Clifford algebra. The first chapter is about introduction, second chapter is about literature and the third chapter is about the basic concepts we used in the thesis. In the fourth chapter, Clifford algebra, rotation, reflection and motor algebra were given. In the fifth chapter, Denavit-Hartenberg representation, forward kinematic equations and forward kinematics of motor algebra were given. In the sixth chapter we give Denavit-Hartenberg parameters forward kinematics, motor equation and kinematic equations of the 4R and 2RPR mechanisms are obtained. Additionally, Matlab program were used for examples. The results and discussions were given in the seventh chapter.
Benzer Tezler
- Ponceau 4R ve indigo karmin gıda boyalarının bağırsak florasında bulunan Escherichia coli üzerine etkilerinin araştırılması
Investigation of the effects of Ponceau 4R and indigo carmine food dyes on Escherichia coli found in the intestinal flora
NEŞE ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
BiyolojiGaziantep ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖZASLAN
- Katı faz ekstraksiyonu ile ponceau 4R ve sudan orange G boyalarının zenginleştirilmesi ve spektrofotometrik tayini
Spectrophotometric determination of ponceau 4R and their sudan orange G dyes after preconcentration with solid phase extraction method
ÇAĞRI AKALIN
- Bazı gıdalarda azorubine, Ponceau 4R ve Brilliant blue'nun spektrofotometrik yöntemle yanyana tayini
Simultaneously determination of azorubine, Ponceau 4R and Brilliant blue in food with spectrophotometric method
HİKMET TUĞRUL TEKELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
KimyaMarmara ÜniversitesiKimya Bölümü
PROF. DR. EMRE DÖLEN
PROF. DR. GÜLER YALÇIN
- Bazı gıda boyalarının mutajenik potansiyellerinin ames/mikrozom testi ile araştırılması ve ß-galaktozidaz üzerine etkileri
Detection of mutagenic potentials of some food dyes and their effects on ß-galactosidase
ÖZLEM ÖNCÜL
- Şurup örneğindeki etken ve katkı madde analizi ve validasyonu
Analysis and validation of active and ingredients in syrup sample
ÖZGE HACIMUSTAFA