4R ve 2RPR mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi
Modeling the kinematics of 4R and 2RPR mechanisms using dual quaternions and Clifford algebra
- Tez No: 510958
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT KARAKAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Van Yüzüncü Yıl Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Geometri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
RRRR (4R) ve RRPR (2RPR) mekanizmalarının kinematiğinin dual kuaterniyonlar ve Clifford cebiri ile modellenmesi başlıklı tez yedi bölümden oluşmaktadır. Tezin ilk bölümünde giriş, ikinci bölümünde kaynak bildirişleri, üçüncü bölümünde tezde kullanılacak temel kavramlara yer verildi. Dördüncü bölümde Clifford cebiri, dönme, yansıma ve motor cebirine ait bilgiler verildi. Beşinci bölümde Denavit-Hartenberg ileri kinematik denklemlerin temsili olan matris formları ve motor denklemlerinin ileri kinematiğine ait bilgiler verildi. Altıncı bölümde tasarlanan 4R ve 2RPR mekanizmalarının Denavit-Hartenberg parametreleri, ileri kinematiği, motor denklemleri ve kinematik denklemleri elde edildi ve oluşturulan kinematik yapının belirlenen bir algoritma içinde Matlab programı yazıldı ve Matlab çıktıları eklendi. Yedinci bölümde sonuç ve tartışma verildi.
Özet (Çeviri)
This thesis consists of the dual quaternions of the kinematics of the RRRR (4R) and RRPR (2RPR) mechanisms and their modeling with Clifford algebra. The first chapter is about introduction, second chapter is about literature and the third chapter is about the basic concepts we used in the thesis. In the fourth chapter, Clifford algebra, rotation, reflection and motor algebra were given. In the fifth chapter, Denavit-Hartenberg representation, forward kinematic equations and forward kinematics of motor algebra were given. In the sixth chapter we give Denavit-Hartenberg parameters forward kinematics, motor equation and kinematic equations of the 4R and 2RPR mechanisms are obtained. Additionally, Matlab program were used for examples. The results and discussions were given in the seventh chapter.
Benzer Tezler
- Platelet ve özelliklerinin HBV enfeksiyonunda aktivite ve fibrozis tahmininde kullanımı
The use of Platelet and its features for estimated of activity and fibrosis in HBV infection
ADNAN ÖZKAHRAMAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2015
Gastroenterolojiİnönü Üniversitesiİç Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİH KARINCAOĞLU
- Kronik hepatit B tanılı hastalarda karaciğer fibrozis düzeyinin öngörülmesinde noninvaziv testlerin etkinliğinin değerlendirilmesi
Evaluation of the effectiveness of noninvasive tests for prediction of liver fibrosis level in chronic hepatitis B patients
DİDEM ÇELİK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2019
Enfeksiyon Hastalıkları ve Klinik MikrobiyolojiSağlık Bilimleri ÜniversitesiEnfeksiyon Hastalıkları ve Klinik Mikrobiyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞÜKRAN KÖSE
- Ponceau 4R ve indigo karmin gıda boyalarının bağırsak florasında bulunan Escherichia coli üzerine etkilerinin araştırılması
Investigation of the effects of Ponceau 4R and indigo carmine food dyes on Escherichia coli found in the intestinal flora
NEŞE ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
BiyolojiGaziantep ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖZASLAN
- Carmoisine ve ponceau 4R gıda boyalarının insan lenfositlerinde in vitro genotoksik etkileri
In vitro genotoxic effects of carmoisine and ponceau 4R food dyes on human lymphocytes
SADRİYE GÖKÇE KARA
- Çeşitli içecek ve gıda örneklerinde ponceau 4R'nin belirlenmesi için yeni bir analitik yöntemin geliştirilmesi
Developing a new analytical method for determining ponceau 4R in various beverages and food samples
SERHAN MERAL