Geri Dön

İstikamet-durum bilgisi veren sistem sensörlerinin hata parametrelerinin kestirimi ve analizi

Estimation and analysis of error parameters of attitude-heading reference system sensors

  1. Tez No: 526627
  2. Yazar: EMRE ATASOY
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SELDA GÜNEY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Başkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 108

Özet

İstikamet-Durum bilgisi veren sistem, ataletsel ölçüm birimi ve manyetometre sensörlerini kullanarak bir cismin yalpalanma, yunuslama, savrulma açılarını bir düzlemi referans alarak kestirim yapmaktadır. İstikamet-Durum bilgisinin kestirimi için ileri kestirim algoritmalarından faydalanır. Sensör hataları, kestirim performansını yani sistem performansını etkileyen önemli etkenlerdendir. Bu durumda İstikamet -Durum bilgisi veren sistemin ne kadar iyi çalışacağını ataletsel ölçüm birimi ve manyetometrenin performansı belirler. Bu tez çalışmasında ataletsel ölçüm birimi ve manyetometre hata parametrelerinin kestirim çalışmalarına yer verilmiştir. Ataletsel ölçüm birimi hata kestiriminden önce sıcaklığa bağımlı hatanın telafisi için sıcaklık kalibrasyonu yapılmış, sonra hata parametrelerinin kestirimi için iki ayrı yönteme başvurulmuş ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Önerilmiş yöntemler ayrıca denenmiş ve performansları irdelenmiştir. Manyetometrenin sert-demir ve yumuşak-demir hata parametreleri belirlenerek hataların telafisi sağlanmıştır. Hata telafisi yapılmış sonuçlar hatalı sonuçlar ile karşılaştırılıp yorumlanmıştır. Ataletsel ölçüm birimi verileri robotik seviye düşük maliyetli bir MEMS sensör modülü ile elde edilmiştir. Manyetometre verileri için düşük maliyetli hall sensörü tipi bir manyetometre kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

Attitude-heading reference system estimates roll, pitch and yaw angles by taking a plane as reference using inertial measurement unit and magnetometer sensors. It utilizes advance estimation algorithm while estimating attitude-heading information. The error parameters of inertial measurement unit and magnetometer sensors are key factors that affect estimation performance, in other words the system performance. In this thesis, estimation studies of inertial measurement unit and magnetometer error parameters have been performed. Before estimating the errors parameters of inertial measurement unit, temperature calibration has been done to compensate temperature dependent error. Then, two different methods have been applied for error parameter estimation and the results have been compared. In addition, the proposed methods have been tested and their performances have been examined. Soft-iron and hard-iron error parameters of magnetometer have been estimated and compensated. The compensated and erroneous results have been compared. Inertial measurement unit datum have been obtained with robotics grade low cost MEMS sensor module. Low cost hall sensor type magnetometer have been used for magnetometer datum.

Benzer Tezler

  1. The influence of Ghana's social welfare system on the vulnerabilities

    Gana'daki sosyal refah sisteminin kırılganlıklar üzerine etkileri

    JAMAL APPIAH-KUBI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Sosyal HizmetAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Sosyal Politika Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ABDULKADİR DEVELİ

  2. الإشارات التربوية في سورة هود عليه السلام دراسة موضوعية

    Hud Suresinde akîdenin terbiyesine dair örnekler

    BADR AHMED FATHI FATHI

    Yüksek Lisans

    Arapça

    Arapça

    2023

    DinÇankırı Karatekin Üniversitesi

    Temel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULSALAM YOUSUF ESSA AL-YAGOOB

  3. Sample-efficient deep learning methods for autonomous systems

    Otonom sistemler için verimli örneklemeli derin öğrenme yöntemleri

    YUNUS BİÇER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE

  4. Mimari tasarımda yapay zeka: Evrişimli yapay sinir ağlarının vaziyet planı tasarımında kullanımı

    Artificial intelligence in architectural design: The use of convolutional neural networks in site plan design

    MUSTAFA KEMAL KAYIŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gayrimenkul Geliştirme Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN YAMAN

  5. Design and implementation of an AHRS based on an adaptive complementary filter using low-cost sensors

    Düşük maliyetli sensörler kullanan uyarlanabilir tamamlayıcı filtreye dayalı AHRS tasarımı ve uygulaması

    SENA BÜYÜKBEZİRCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Mekatronik MühendisliğiÇankaya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HALİT ERGEZER