İstikamet-durum bilgisi veren sistem sensörlerinin hata parametrelerinin kestirimi ve analizi
Estimation and analysis of error parameters of attitude-heading reference system sensors
- Tez No: 526627
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SELDA GÜNEY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Başkent Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
İstikamet-Durum bilgisi veren sistem, ataletsel ölçüm birimi ve manyetometre sensörlerini kullanarak bir cismin yalpalanma, yunuslama, savrulma açılarını bir düzlemi referans alarak kestirim yapmaktadır. İstikamet-Durum bilgisinin kestirimi için ileri kestirim algoritmalarından faydalanır. Sensör hataları, kestirim performansını yani sistem performansını etkileyen önemli etkenlerdendir. Bu durumda İstikamet -Durum bilgisi veren sistemin ne kadar iyi çalışacağını ataletsel ölçüm birimi ve manyetometrenin performansı belirler. Bu tez çalışmasında ataletsel ölçüm birimi ve manyetometre hata parametrelerinin kestirim çalışmalarına yer verilmiştir. Ataletsel ölçüm birimi hata kestiriminden önce sıcaklığa bağımlı hatanın telafisi için sıcaklık kalibrasyonu yapılmış, sonra hata parametrelerinin kestirimi için iki ayrı yönteme başvurulmuş ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Önerilmiş yöntemler ayrıca denenmiş ve performansları irdelenmiştir. Manyetometrenin sert-demir ve yumuşak-demir hata parametreleri belirlenerek hataların telafisi sağlanmıştır. Hata telafisi yapılmış sonuçlar hatalı sonuçlar ile karşılaştırılıp yorumlanmıştır. Ataletsel ölçüm birimi verileri robotik seviye düşük maliyetli bir MEMS sensör modülü ile elde edilmiştir. Manyetometre verileri için düşük maliyetli hall sensörü tipi bir manyetometre kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
Attitude-heading reference system estimates roll, pitch and yaw angles by taking a plane as reference using inertial measurement unit and magnetometer sensors. It utilizes advance estimation algorithm while estimating attitude-heading information. The error parameters of inertial measurement unit and magnetometer sensors are key factors that affect estimation performance, in other words the system performance. In this thesis, estimation studies of inertial measurement unit and magnetometer error parameters have been performed. Before estimating the errors parameters of inertial measurement unit, temperature calibration has been done to compensate temperature dependent error. Then, two different methods have been applied for error parameter estimation and the results have been compared. In addition, the proposed methods have been tested and their performances have been examined. Soft-iron and hard-iron error parameters of magnetometer have been estimated and compensated. The compensated and erroneous results have been compared. Inertial measurement unit datum have been obtained with robotics grade low cost MEMS sensor module. Low cost hall sensor type magnetometer have been used for magnetometer datum.
Benzer Tezler
- The influence of Ghana's social welfare system on the vulnerabilities
Gana'daki sosyal refah sisteminin kırılganlıklar üzerine etkileri
JAMAL APPIAH-KUBI
Doktora
İngilizce
2022
Sosyal HizmetAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiSosyal Politika Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULKADİR DEVELİ
- الإشارات التربوية في سورة هود عليه السلام دراسة موضوعية
Hud Suresinde akîdenin terbiyesine dair örnekler
BADR AHMED FATHI FATHI
Yüksek Lisans
Arapça
2023
DinÇankırı Karatekin ÜniversitesiTemel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULSALAM YOUSUF ESSA AL-YAGOOB
- Sample-efficient deep learning methods for autonomous systems
Otonom sistemler için verimli örneklemeli derin öğrenme yöntemleri
YUNUS BİÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE
- Mimari tasarımda yapay zeka: Evrişimli yapay sinir ağlarının vaziyet planı tasarımında kullanımı
Artificial intelligence in architectural design: The use of convolutional neural networks in site plan design
MUSTAFA KEMAL KAYIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiGayrimenkul Geliştirme Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN YAMAN
- Design and implementation of an AHRS based on an adaptive complementary filter using low-cost sensors
Düşük maliyetli sensörler kullanan uyarlanabilir tamamlayıcı filtreye dayalı AHRS tasarımı ve uygulaması
SENA BÜYÜKBEZİRCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİT ERGEZER