Development of a Torque-Controllable Lower Extremity Exoskeleton for Crutch-Free 3D Walking Support
Ek Gereçsiz 3B Yürüme Desteği içim Tork-Kontollü bir Alt Uzuv Dış İskeletinin Geliştirilmesi
- Tez No: 539263
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU, DR. ÖĞR. ÜYESİ POLAT ŞENDUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Omurilik felci, omurilikteki duyudevinimsel ve otonom fonksiyonların tamamen veyahut kısmen kaybı sonucu oluşmaktadır. Omurilik felcinin bir türü olan paraplejide hastalar üst vücutları tamamen sağlıklı olmasına karşın, alt vücutlarında tamamen fonksiyon kaybı yaşamaktadırlar. Bahsi geçen hastalarda yürüme işlevini tekrar oluşturmanın en pratik çözümü dış iskelet sistemleridir. Bu sistemlerin en temel uygulamalarında hastalar ileri adım atmalarını sağlayan robotik bir sistem giymektedirler. Dış iskeletler genel olarak giyen kullanıcının mobilite ve dayanıklılık seviyesini arttıran cihazlardır. Bu tezin temel amacı ek bir destek olmaksızın parapleji ve benzer rahatszlklar alt vücutta hareket sorunu çeken bireylere koltuk deyneği olmadan 3B yürüme desteği verebilecek bir dış iskelet sisteminin geliştirilmesidir. Tez süresince 8 serbestlik dereceli bir alt vücut dış iskelet sistemi geliştirilmiş olup, yüksek bağlılıklı tork kontrolü için ozel geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler ile tahriklenmiş ve bu eyleyiciler entegre tasarım yaklaşımına göre analiz ve test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Spinal cord paralysis is a condition, which is formed due to full or partial loss of sensorimotor and autonomous functionalities of the spinal cord. Paraplegia is a type of spinal cord injury which causes functionality loss in patients' lower bodies, even though their upper body is completely healthy. Active exoskeleton robots are the most practical approach to regenerate the walking function of paraplegic patients. In a fundamental way of this approach, patients wear a robotic system that can move their legs in the forward direction. Exoskeletons are wearable and powered robotic systems which enhance users mobility and endurance capabilities. The primary goal of this thesis study is to develop such an exoskeleton system which is capable of providing crutchless 3D walking support for those who suffer from paraplegia or similar pathological lower body conditions. During this thesis, an 8-DoF lower extremity exoskeleton is developed, and equipped with custom-made Series Elastic Actuator (SEA), for high fi delity torque control. Particularly developed SEA modules are designed to have high torque density, and this actuation unit is analyzed, tested according to an integrated design approach.
Benzer Tezler
- Anahtarlamalı relüktans motorların matematik modelinin elde edilmesi ve simülasyonu
Başlık çevirisi yok
KEMAL ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Dizel piezo enjektörü valf oturma çapının enjektör püskürtme parametrelerine olan etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of diesel piezo injector valve seat diameter on injector spray parameters
ŞİRZAT UĞUR AKSAKAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. OSMAN AKIN KUTLAR
- Doğrultucudan beslenen doğru akım motorunun davranışının incelenmesi
The Behavior of a dc motor fed from rectifier
ERGUN KANLIÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. NURDAN GÜZELBEYOĞLU
- Development of a torque-controllable upper limb exoskeleton for industrial applications
Başlık çevirisi yok
SİNAN CORUK
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU