Design and control of universal test platform for lower limb assistive devices
Alt ekstremitelere yardımcı cihazlar için üniversal bir test platformu dizayn ve kontrolü
- Tez No: 541351
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN ÜNAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Biyomühendislik, Makine Mühendisliği, Bioengineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Abdullah Gül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Malzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Alt ekstremitelere yardımcı cihazlar, alt ekstremite problemleri yaşayan hastaların rehabilitasyonlarında, ağır yük kaldırma ya da taşıma işlerinde kullanıldıkları için çok önemlidirler. Ayrıca, bu cihazların doğru bir şekilde test edilmesi de ayrıca bir öneme sahiptir. Robotik test uzun dönem test edebilme, düşme vb. tehlikeli durumları cihazla oluşturabilme gibi avantajları vardır. Ayrıca test cihazlarından veri toplamak gerçek insandan veri toplamaktan daha kolaydır. Bu çalışmada ilk olarak yürüme, oturup kalkma ve merdiven çıkma işlerini yapabilecek konsept bir eksoskeleton cihazı tasarlandı. Bu işleri yapabilmesi için eksoskeletona yaylar, motor ve aktif-deaktif mekanizması eklendi ve ardından yay sabitleri, gereken motor gücü hesaplandı. Ardından bir test cihazı tasarlandı ve kalça hareketinin (kütle merkezi hareketi ve kalça eklemi) taklit edilebilmesi için MATLAB- Simulink yardımıyla bir kontrolcü tasarlandı.
Özet (Çeviri)
Robotic lower limb assistive devices are highly important tools because they are being used in rehabilitation of patients who has problems with their lower limbs or enhancing the capabilty of human such as lifting or carrying high loads. Besides, testing and evaluation of these devices accurately has vital importance. Robotic testing has many advantegeous aspects such as being able to perfom long term operations and mimic dangerous conditions such as near-fall etc. Also, collecting data from test device is easier than collecting from human. First, a conceptual exoskeleton which can perform walking (weight acceptance, push-off and swing), sit to stand and stair climbing tasks is designed. To be able to perform these tasks, springs, an actuator and engage disengage mechanism are mounted on the exoskeleton and coefficient of springs, and required power of actuator are calculated. Secondly, a test platform design is proposed. After that, a controller that is meant to mimic the hip motion (center of mass motion and hip joint) is introduced by using MATLAB-Simulink.
Benzer Tezler
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Özel bir piston ve kilit mekanizmasına sahip yüksek başlangıç ivmeli göğüs kompresyon cihazının tasarımı, simülasyonu ve üretimi
Design, simulation, and fabrication of a high initial acceleration automatic chest compression device with a special piston and locking mechanism
AHMET KAĞIZMAN
Doktora
Türkçe
2024
Biyomühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN SEZER
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT
- Kültürel mesafe, kurumsal mesafe ve pazara giriş stratejisinin çok uluslu işletmelerde insan kaynakları yönetimi uygulamalarının global ve yerel benzeşimine etkisi
Impact of cultural distance, institutional distance and entry modes on global and local similarity of human resource management practices in multinational enterprises
PERLİN NAZ CÖMERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İşletmeGalatasaray Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
PROF. DR. N. AYLİN ATAAY SAYBAŞILI