Esnek uzuvlu paralel manipülatör kullanarak giyilebilir robotik bacak tasarımı ve kinematik analizi
Robotic leg design and kinematic analysis by using a flexible different parallel manipulator
- Tez No: 561546
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HACI ALİ ERTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sivas Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu çalışmada esnek uzuv kullanarak yapılan manipülatörün giyilebilir robotik bacak olarak modellenmesi ve kinematik analizi yapılmıştır. Manipülatör sağlıklı bir insanın üzerinden alınan ölçülere göre boyutlandırılmışdır. Katı modelinin oluşturulması bilgisayar ortamında gerçekleştirilmiştir. Manipülatör tasarımında esnekliği sağlaması amacıyla uzuvların içerisine yerleştirilen yaylar kullanılmıştır. Kinematik analiz uzuvların geometrik yapısının ve açısal konumlarının kişiden kişiye farklılık göstereceği düşünülerek değişken girdi olarak tanımlanıp MATLAB'de analiz edilmiştir. Yapılan çalışma fonksiyonlarını kaybetmiş bacak sakatlığı olan hastalara ve ileride yapılacak olan çalışmalara yardımcı olacağı düşünülmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, modeling of the manipulator using the flexible limb as wearable robotic leg and kinematic analysis were performed. The manipulator is dimensioned according to the measurements taken over a healthy person. The solid model was created in the computer environment. The springs placed inside the limbs are used to provide flexibility in the manipulator design. Kinematic analysis is defined as variable input and it is analyzed in MATLAB considering that the geometric structure and angular issues of the limbs will vary from person to person. It is thought that the study will help the patients with functional lost leg and the studies to be done in the future.
Benzer Tezler
- Esnek robot kollarda optimum hareket sentezi
Synthesis of the optimum motion in flexible robot arm
TAMER KEPÇELER
Doktora
Türkçe
1999
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARİS KAYA
- Modelling and optimization of flexible link mechanisms using matlab
Esnek uzuvlu mekanizmaların matlab kullanarak modellenmesi ve optimizasyonu
EREN GÜREŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
DR. ÖZGÜN SELVİ
- Design of compliant mechanisms for industrial applications
Endüstriyel uygulamalar için esnek mekanizma tasarımı
ALİKAN YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERES SÖYLEMEZ
- Esnek uzuvlu ve eklem boşluklu düzlemsel krank-biyel mekanizmasının kinematik, dinamik analizi ve titreşim karakteristiğinin incelenmesi
Kinematic and dynamic analysis and examining of vibration characteristics of a planar slider-crank mechanism with link flexibility and joint clearence
MUSTAFA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY