Trajectory tracking by means of homing guidance methods
Hedef izleyici güdüm yöntemleri ile yörünge takibi
- Tez No: 56456
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Güdüm, Hedef İzleyici Güdüm, Oransal Güdüm, Doğrudan Takip Güdümü, Hayali Hedef İzleme, Yörünge İzleme, İkinci Lyapunov Yöntemi vı, Guidance, Homing Guidance, Proportional Navigation Guidance, Direct Pursuit Guidance, Virtual Target Tracking, Trajectory Tracking, Second Method of Lyapunov. IV
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
oz HEDEF İZLEYİCİ GUDUM YÖNTEMLERİ İLE YÖRÜNGE TAKİBİ Acar, Şükrü Uğur Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal Özgören Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Eres Söylemez Ocak 1996, 104 sayfa Oransal ve doğrudan takip güdüm kuralları, en eski ve en ünlü hedef izleyici güdüm kurallarıdır. Bu tezde oransal ve doğrudan takip güdüm kuralları ataletsel yön bulmaya sahip bir roketin istenen bir yörüngeyi izlemesi için kullanılmıştır. Hedef izleyici güdüm kuralları ile yörünge izleyebilmek için istenen yörünge üstünde giden hayali bir hedef kullanılmıştır. Hayali hedef istenen yörünge üstünde giderken, roket hayali hedefi izler. Hayali hedefin yörüngesi atış noktasından başlar ve yerdeki esas hedef noktasında biter. Hayali hedefin modeli, yunuslama ve yana sapma düzlemlerindeki güdümü birbirinden bağımsız yapacak şekilde geliştirilmiştir. Yörünge izleme için kararlılık kıstasları Lyapunov'un ikinci yöntemi kullanılarak çıkartılmıştır. Bu analizde kullanılan Lyapunov fonksiyonu hedef izleyici güdüm kuralları ile yörünge izleme için gerekli olan kıstasları içermektedir.Hedef izleyici güdüm kurallarının yörünge izlemeye uygulanması anlatılmış ve tartışılmıştır. Hedef izleyici güdüm kurallarının yörünge izlemedeki davranışları incelenmiştir. Oransal güdümdeki yönlendirme oranı, optimal yörünge izleme kıstaslarının belli bir yerleşme zamanında sağlanmasına göre belirlenmiştir. Bu belirleme LyapunoVun ikinci yöntemi ile yapılmıştır. Ayrıca yeni bir hayali hedef yöntemi geliştirilmiştir. Bu yöntemde istenen yörünge üstünde birçok hayali hedefin olduğu varsayılmıştır. Roket bu hayali hedeflerin herbirini yalnızca küçük bir zaman aralığı için izler. Roket hayali hederleri arka arkaya sırayla izlerken, istenen yörüngeyi de izlemiş olur. Her iki yöntem de kullanılarak oransal ve doğrudan takip güdümlerinin, altı serbestlik dereceli uçuş benzetimleri sonuçlarına göre karşılaştırmaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TRAJECTORY TRACKING BY MEANS OF HOMING GUIDANCE METHODS Acar, Şükrü Uğur M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Kemal Özgören Co-Supervisor: Prof. Dr. Eres Söylemez January 1996, 104 pages Proportional navigation and direct pursuit guidance laws are the oldest and the most famous homing guidance laws. In this thesis, proportional navigation and direct pursuit guidance laws are used in an inertially navigated missile to have the missile track a given trajectory. In order to track a desired trajectory by means of homing guidance laws, a virtual target which goes on the desired trajectory is used. While the virtual target travels along the desired trajectory, the missile pursuits the virtual target. The trajectory of this virtual target begins at the launching point and ends at an actual target point on the ground. The model of this virtual target is developed for the pitch and yaw planes independent of each other. mThe stability criteria of the trajectory tracking are obtained by using the second method of Lyapunov. The Lyapunov function used in this analysis includes the necessary criteria for trajectory tracking. The application of the homing guidance laws to trajectory tracking is described and discussed. The behaviors of these homing guidance laws in trajectory tracking are investigated. The navigation ratio is determined such that optimal trajectory tracking conditions are achieved within a prescribed settling time. This determination is made with the second method of Lyapunov. A new virtual target model is developed. In this method, it is assumed that there are many virtual targets on the desired trajectory. The missile homes on each of these virtual targets only at a small interval of time. While homing on these virtual targets one after the other, the missile pursuits the desired trajectory. By using both virtual target models, the comparisons of proportional navigation and direct pursuit guidance are done based on the results of six degrees of freedom flight simulations.
Benzer Tezler
- Otomatik yönlendirmeli bir aracın gerçek zamanlı yörünge kontrolünün kayan kipli kontrolcü ile gerçekleştirilmesi
Real-time implementation of sliding mode control technique for trajectory tracking control of mobile robot
MEHMET RASİM YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET DUMLU
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Design and robot operating system based control of a modular robot manipulator
Modüler robot manipülatör tasarımı ve robot işletim sistemi tabanlı kontrolü
AYTAÇ KAHVECİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜN BAŞER
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKİN GEZGİN
- Dinamik sistemler için gerçek zamanda bulanık mantıkla kontrolör tasarımı
Fuzzy logic controller design for dynamic systems in real time
GÖKHAN GÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYDEMİR ARISOY
- Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü
Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations
HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER