Geri Dön

Object shape and hollowness identification by tactile sensing with a s-fingered robot hand

Cisim şekil ve boşluklarının 5-parmaklı bir robot el tarfından dokunma ile tanınması

  1. Tez No: 56754
  2. Yazar: TEOMAN PASİNLİOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. M. AYDAN ERKMEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Şekil Tanıma, Dokunma ile Tanıma, Robot El, Sonlu Eleman Yöntemi, Yapay Sinir Ağları, Dokunma ile Algılama VI, Cisim tanıma, Robotlar, Shape Recognition, Tactile Identification, Robot Hands, Finite Element Method, Neural Networks, Haptic Perception. IV, Object recognition, Robots
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZ CİSİM ŞEKİL VE BOŞLUKLARININ 5-PARMAKLI BİR ROBOT EL TARAFINDAN DOKUNMA İLE TANINMASI Pasinlioğlu, Teoman Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. M. Aydan Erkmen Eylül 1996, 113 sayfa Bu tez 5 parmaklı bir robot el ile tutulan düzlemsel cisimlerin çevre şekillerinin belirlenmesini ve iç boşluklarının tesbitini sağlayan bir metod sunmaktadır. Yaklaşımımızın özgünlüğü 1) değişik deforme olabilen cisimleri tutan 5 parmaklı robot elin parmak uçlarındaki reaksiyon kuvvetlerinin bulunmasında ( ileri yönlü problem), 2) bu reaksiyon kuvvet örüntülerinin tutulan cisimlerin şekillerinin belirlenmesinde kullanılmasında ve, 3) şekli belirlenen bir cismin delik benzeri malzeme özürlerinin tespitinde kullanılmasında yatmaktadır ( geri yönlü problem). Tutuş kuvvet örüntüleri ileri yönlü problemde Sonlu Eleman Yöntemi ile bulunmakta ve şekil tespiti geri yönlü problemde Geri Yayılma kullanılan bir gözetimli sinir ağı mimarisi ile gerçekleştirilmektedir. Şeklin belirlenmesinden sonra, deliklerin tespiti gerçek ve prototipsel tutuş kuvvet örüntülerini kendini örgütleyen Kohonen öznitelik harita yöntemi ile öbekleştiren gözetimsiz bir sinir ağı ile mümkün olmaktadır.Bu tez çalışması DPT tarafından desteklenmiştir, Proje No: AFP-03-01-DPT- 94K120401.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT OBJECT SHAPE AND HOLLOWNESS IDENTIFICATION BY TACTILE SENSING WITH A 5-FINGERED ROBOT HAND Pasinlioğlu, Teoman M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. M. Aydan Erkmen September 1996, 1 13 pages This thesis presents a methodology for the haptic perception of contour shapes of almost planar objects grasped by a 5-fingered robot hand as well as the detection of any object cavity. The originality of our approach resides 1) in finding the reaction forces at the fingertips of a 5-fingered robot hand that grasps different deformable objects (forward problem), 2) using these contact force patterns in finding the shapes of grasped objects and, 3) in determining material defects such as holes in an object with identified shape (inverse problem). Contact force patterns are generated in the forward problem by Finite Element Method and the shape identification in the inverse problem is realized by a supervised neural network architecture using Back Propagation. Following shape identification, detection of holes are performed by clustering actual and prototypical contact force patterns using Kohonen's self organizing feature map as an unsupervised neural network method. IIIThis thesis work has been supported by the National Planning Institute, Project No: AFP-03-01-DPT-94K120401.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    442049

    Object recognition and segmentation via shape models

    Şekil modelleri aracılığıyla nesne tanıma ve bölütleme

    METİN BURAK ALTINOKLU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY PARNAS

    PROF. DR. ZEHRA SİBEL TARI

  2. Tez No

    293850

    Object segmentation and recognition using gradient based descriptors and shape driven fast marching methods

    Gradyan temelli betimleyiciler ve şekil güdümlü hızlı yürüme tekniğiyle nesne bölütleme ve sınıflandırma

    ABDULKERİM ÇAPAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUHİTTİN GÖKMEN

  3. Tez No

    122242

    Kişisel yaratım süreci içerisinde figür ve nesneden hareketle biçim, renk ve kompozisyon üzerine denemeler

    A study on shape and composition originated from the figure and the object in the process of individual creation

    ARZU UYSAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Güzel SanatlarMersin Üniversitesi

    Resim Ana Sanat Dalı

    Y.DOÇ. AYŞE YÜCE

  4. Tez No

    65064

    Implicit algebraic curves and surfaces for shape modelling and representation

    Şekil modelleme ve tanımada örtük cebirsel eğri ve yüzeyler

    HAKAN ÇİVİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    PROF. DR. AYTÜL ERÇİL

  5. Tez No

    318969

    A fully automatic shape based geo-spatial object recognition

    Tam otomatik şekil tabanlı yer uzamsal nesne tanıma

    MUSTAFA ERGÜL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilim ve TeknolojiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. A. AYDIN ALATAN

Geri Dön