Geri Dön

Object shape and hollowness identification by tactile sensing with a s-fingered robot hand

Cisim şekil ve boşluklarının 5-parmaklı bir robot el tarfından dokunma ile tanınması

  1. Tez No: 56754
  2. Yazar: TEOMAN PASİNLİOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. M. AYDAN ERKMEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Shape Recognition, Tactile Identification, Robot Hands, Finite Element Method, Neural Networks, Haptic Perception. IV
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 127

Özet

ÖZ CİSİM ŞEKİL VE BOŞLUKLARININ 5-PARMAKLI BİR ROBOT EL TARAFINDAN DOKUNMA İLE TANINMASI Pasinlioğlu, Teoman Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. M. Aydan Erkmen Eylül 1996, 113 sayfa Bu tez 5 parmaklı bir robot el ile tutulan düzlemsel cisimlerin çevre şekillerinin belirlenmesini ve iç boşluklarının tesbitini sağlayan bir metod sunmaktadır. Yaklaşımımızın özgünlüğü 1) değişik deforme olabilen cisimleri tutan 5 parmaklı robot elin parmak uçlarındaki reaksiyon kuvvetlerinin bulunmasında ( ileri yönlü problem), 2) bu reaksiyon kuvvet örüntülerinin tutulan cisimlerin şekillerinin belirlenmesinde kullanılmasında ve, 3) şekli belirlenen bir cismin delik benzeri malzeme özürlerinin tespitinde kullanılmasında yatmaktadır ( geri yönlü problem). Tutuş kuvvet örüntüleri ileri yönlü problemde Sonlu Eleman Yöntemi ile bulunmakta ve şekil tespiti geri yönlü problemde Geri Yayılma kullanılan bir gözetimli sinir ağı mimarisi ile gerçekleştirilmektedir. Şeklin belirlenmesinden sonra, deliklerin tespiti gerçek ve prototipsel tutuş kuvvet örüntülerini kendini örgütleyen Kohonen öznitelik harita yöntemi ile öbekleştiren gözetimsiz bir sinir ağı ile mümkün olmaktadır.Bu tez çalışması DPT tarafından desteklenmiştir, Proje No: AFP-03-01-DPT- 94K120401. Anahtar Kelimeler : Şekil Tanıma, Dokunma ile Tanıma, Robot El, Sonlu Eleman Yöntemi, Yapay Sinir Ağları, Dokunma ile Algılama VI

Özet (Çeviri)

ABSTRACT OBJECT SHAPE AND HOLLOWNESS IDENTIFICATION BY TACTILE SENSING WITH A 5-FINGERED ROBOT HAND Pasinlioğlu, Teoman M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. M. Aydan Erkmen September 1996, 1 13 pages This thesis presents a methodology for the haptic perception of contour shapes of almost planar objects grasped by a 5-fingered robot hand as well as the detection of any object cavity. The originality of our approach resides 1) in finding the reaction forces at the fingertips of a 5-fingered robot hand that grasps different deformable objects (forward problem), 2) using these contact force patterns in finding the shapes of grasped objects and, 3) in determining material defects such as holes in an object with identified shape (inverse problem). Contact force patterns are generated in the forward problem by Finite Element Method and the shape identification in the inverse problem is realized by a supervised neural network architecture using Back Propagation. Following shape identification, detection of holes are performed by clustering actual and prototypical contact force patterns using Kohonen's self organizing feature map as an unsupervised neural network method. IIIThis thesis work has been supported by the National Planning Institute, Project No: AFP-03-01-DPT-94K120401.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    745483

    Parametrik eğrilerle bir nesne şablonunun 2B şeklini yeniden oluşturmak için yeni bir kontur izleme algoritması

    A new contour tracing algorithm for reconstructing 2D shape of an object template with parametric curves

    NİHAT ARSLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSivas Bilim ve Teknoloji Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ KALİ GÜRKAHRAMAN

  2. Tez No

    799787

    Brain-inspired visuo-haptic object recognition

    Başlık çevirisi yok

    SİBEL TOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTechnische Universität Hamburg-Harburg

  3. Tez No

    76184

    Moment metodu ile magnetik alan integral eşitliliğinin çözümü

    Başlık çevirisi yok

    UĞUR DİLEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELMA YÜNCÜ

  4. Tez No

    413242

    Low-Complexity Supervised Learning for Gesture and Shape Recognition

    Hareket ve Şekil Tanıma için Az Karmaşıklıklı Gözetimli Öğrenme

    SAİT ÇELEBİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Şehir Üniversitesi

    Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. TARIK ARICI

  5. Tez No

    459848

    Hegel estetiğinde tin

    Spirit in Hegel's aesthetic

    SEHRAN DİLMAÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    FelsefeAtatürk Üniversitesi

    Felsefe ve Din Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. H. ÖMER ÖZDEN

Geri Dön