Geri Dön

Üç serbestlik dereceli paralel eksenli kararlılaştırma platformunun dinamik modellemesi ve kontrolü

Dynamic modelling and control of three-degrees-of-freedom parallel axis stabilization platform

PDF İndir

  1. Tez No: 596944
  2. Yazar: RIDVAN UĞUR İNAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET ARİF ADLI, DR. BÜLENT ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Yakın geçmişte ve günümüzde, robotik sistemlerin yük taşıma kapasiteleri, hassas konumlama kapasiteleri gibi beklentiler, ihtiyaçlar nedeniyle oldukça artmıştır. Bu durum, seri robotik manipülatörlere karşı paralel manipülatörleri gündeme getirmiş ve paralel manipülatörler sağladığı birçok üstünlük sayesinde robotik sistemler içinde önemli bir yere sahip olmuştur. Paralel manipülatörler içinde, Gough ve Stewart'ın altı serbestlik dereceli paralel manipülatörleri büyük popülerlik kazanmış ve literatüre“Stewart Platformu”olarak geçmiştir. Görüntüleme ve sinyal iletim/alım sistemleri için yönlendirme mekanizmaları, aktif titreşim yalıtıcı alt sistemler, uçuş hareket benzetimcileri olarak kullanım gibi amaçlar için de paralel mekanizmaların kullanımı oldukça artmıştır. Bu tez çalışması, üç serbestlik dereceli (İng. degree-of-freedom, DOF) paralel eksenli bir hareket benzetimcisinin (manipülatörün) dinamik modellemesi ve kontrolünü sunmaktadır. Bu üç serbestlik dereceli hareket benzetimcisinde sadece üç adet doğrusal hareket sağlayan eyletim birimi bulunmaktadır. Dinamik analiz, bu türde pek uygulanmayan Newton-Euler denklemleri kullanılarak yapılmış, paralel platform modeli ise Lagrange yöntemi ile elde edilmiştir. Kontrol yöntemi olarak PD kontrol ve hesaplamalı tork kontrolü yöntemi (İng. computed torque control method) uygulanmıştır. Daha sonra, önerilen sistemin dinamik modeli benzetim ortamında oluşturularak belirtilen kontrol yöntemleri uygulanmış ve uygun kontrolcü kazançları ile sistemin belirli koşullarda istenen başarımı sağladığı gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In the recent past and today, precise positioning and load carrying capacities of robotic systems have increased considerably, due to the needs. This has brought parallel manipulators against serial robotic manipulators and parallel manipulators have occupied an important place in robotic systems thanks to the many advantages they provide. Among parallel manipulators, Gough's and Stewart's six degree of freedom parallel manipulators gained enormous popularity and took place in the literature as the Stewart Platform. The use of parallel mechanisms has also increased considerably for purposes such as steering mechanisms for imaging and signal transmission/recieving systems, active vibration isolating sub-systems, and flight motion simulators. This thesis provides dynamic modeling and control of a parallel axis motion manipulator (platform) with three degrees of freedom (DOF). This three-DOF motion simulator has only three linear motion units that ensure three rotational motion of the platform. Dynamic analysis was performed using Newton-Euler equations, which were not applied in this kind of problems. Platform model was obtained via Lagrange method. PD control and computed torque control method were used as a control method. Then, the dynamic model of the proposed system is constructed in the simulation environment and the control methods are applied with the appropriate control gains. Eventually, it was shown that the system achieves the desired performance given conditions.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    306866

    Effects of the link and joint flexibilities on the dynamic chracteristics of robot manipulators

    Uzuv ve mafsal esnekliklerinin robot manipülatörlerinin dinamik karakteristikleri üzerine etkileri

    ARJAN I. SADEQ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Mühendislik BilimleriDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL

  2. Tez No

    496317

    An adaptive modal pushover analysis procedure to evaluate the earthquake performance of high-rise buildings

    Yüksek binaların deprem performansının değerlendirilmesi için bir uyarlamalı itme analizi yöntemi

    MELİH SÜRMELİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERCAN YÜKSEL

  3. Tez No

    453617

    Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators

    Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı

    TAYLAN ATAKURU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR

  4. Tez No

    439652

    Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    HASAN ERCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  5. Tez No

    301159

    Üç serbestlik dereceli paralel bir robotun kinematiği, dinamiği ve denetimi

    Kinematics, dynamics and control of a 3 degree of freedom parallel robot

    MUHAMMET AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN ALLİ

Geri Dön