Hareketli taret sistemlerinde atış istikameti stabilizasyonu
Stabilization of fire direction in movable turret systems
- Tez No: 599710
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ SAYGIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Hareketli atış sistemlerinde taret uygulamaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Otonom atış sistemleri için hareket stabilizasyonu önem kazanmıştır. Bu tez çalışmasında taret sistemlerinin stabilizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla hareket ekseninin merkezinde IMU (Inertial Measurement Unit) sensör kartından alınan jiroskop ve ivmeölçer ham değerleri gerçek zamanlı olarak okunmuştur. Okunan bu değerler yardımı ile yatay (azimut) ve yükselme (elevation) açıları hesaplanmıştır. Arazi şartlarındaki engebelerden kaynaklanan atış istikametindeki açı bozulmaları sistem girdileri olarak kullanılmıştır. Açıdaki hata ve hatanın türevi bulanık mantık denetleyicide kullanılarak, kural tablosu sisteme özgü tasarlanarak hassas ve daha kararlı bir stabilizasyon sistemi uygulaması gerçekleştirilmiştir. IMU sensörden analog bilgi okuma ve bulanık mantık denetleyici Raspberry PI3 işlemcide gerçek zamanlı yapılmış, bulanık mantık denetleyici çıkışı modbus-TCP haberleşme protokolü ile PLC ye aktarılmıştır. PLC servo sürücüler ile haberleşerek servo motorların istenen konuma hareketi sağlanmıştır. Servo motorlarda sağlanan hareket ile taret te bulunan yatay ve yükselme açıları coğrafi eğimden bağımsız şekilde stabilize edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Turret applications are widely used in mobile shooting systems. The importance of on-board turret systems in defence systems is rapidly increasing. In this thesis, stabilization of turret systems has been realized. For this purpose, gyroscope and accelerometer raw values obtained from IMU (Inertial Measurement Unit) sensor card are read in real time in the center of motion. The angles of elevation and azimuth were calculated using these values. By using fuzzy logic controller, error and error derivative at the angle, the rule table was designed for the system and a more stable and more stable stabilization system was implemented. Reading of analog data from IMU sensor and fuzzy logic controller is made in real time on Raspberry Pi computer, fuzzy logic controller output is transferred to PLC with modbus-TCP communication protocol. The PLC communicates with the servo drives and the servo motors are moved to the desired position. With the movement provided by servo motors, horizontal and elevation angles in the turret are stabilized independent of geographical slope.
Benzer Tezler
- Dört bacaklı avcı robot ((DÖBAR)
Four legged hunter robot
AHMET BURAK TATAR
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ YAKUT
- Askeri standartlar icin hassas pan tilt mekanizmasi sistem tasarımı
High-tech pan tilt mechanism design for military standards
YAŞAR KEMİKLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Endüstri Ürünleri TasarımıKTO Karatay ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ SAMİM NESİMİOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDİ GÜLBAHÇE
- Determining the distance and position of moving and stationary targets with Gps and satellite data and adjusting the firing ranges of military weapons with image process techniques
Gps ve uydu verileri ile hareketli ve sabit hedeflerin mesafe ve konumlarının belirlenmesi ve görüntü işleme teknikleri ile askeri silahların atış menzillerinin ayarlanması
TARIK SEV
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tüpten atılan füzelerin dinamik modellenmesi
Dynamic analysis of tube-launched missiles
BURAK KARAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELİM TÜRKBAŞ
- Body roll control of a lightweight military ground vehicle under recoil impulse using gyrostabilizers
Hafifletilmiş askeri kara aracında silah kaynaklı yalpa hareketinin jiroskopik dengeleyiciler ile kontrol edilmesi
AHMET FURKAN EKİNCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN TAHA ŞEN