Human-like coordination of body-assisted arm movements for object manipulation
İnsansı nesne manipülasyonu için robotun vücut ve kol koordinasyonu
- Tez No: 605455
- Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
İnsansı robotlar son yıllarındaki kullanım alanları itibariyle bir nesnenin alınması, bir yere götürülmesi veya kaldırılması gibi görevleri üstlenmektedir. Bu tezde, insan ile yapılan obje manipülasyonu çalışmalarıdan esinlenerek gezgin bir robotun insansı şekilde gündelik nesneyi manipule etmesi amaçlanmaktadır. Ancak, robotun, manipülasyon öncesi vücut ve kol hareketinin koordinasyolu ve eş zamanlı çalışma durumunun planlanması gerekmektedir. Bu çerçevede, robot kol ve vücut hareketinin zamansal ve mekansal olarak birleşmesi için özgün bir yaklaşım benimsenmiştir. Bu yaklaşımda, robot ve nesne arasında uzaklık üzerinden, robot nesneye yaklaşırken belirli bir uzaklıkta kol hareketinin, vücut hareketine eşlik etmesi modellenmiştir. Bu kontrol algoritması, robot hareketinin ve kol hareketinin ayrışmış planmasını gereksiz kılmakta ve bütünleşik bir kontrol yapısı sunmaktadır. Ayrıca, robotun yapabileceği hareketler ile ilgili olarak alt kademe görev kontrol mekanizması oluşturulmuş ve mekanizmadan çıkan aksiyonlar birleştirilerek robota al-bırak gibi görev komutları verilmektedir. Yapılan kapsamlı deneyler ile önerilen yöntem gezgin bir robotun değişik kısımları arasındaki eş zamanlı koordinasyon problemine çözüm getirmektedir.
Özet (Çeviri)
Manipulation is an integral capability for service robots. The goal of this thesis is to design and develop an approach that enables a mobile robot to mimic human manipulation abilities. We consider a differential type of mobile robot that is endowed with an arm and gripper. The robot is assumed to have visual sensing so that it can determine the relative position of the object of interest. First, it is observed that humans exhibit various basic modes of interaction with an object of interest, including extension, flexion, gripping, release and translation. As such, the robot can be programmed to have similar capabilities through establishing the correspondence between the robot and a human with respect to the underlying manipulation mechanisms. More complex behaviors such as putting, pulling, pushing, and shaking are defined using a sequential composition of basic operations. Second, humans are observed to achieve these tasks through the coordination of their body and arm movements. For this, a control approach in which the movements of the robot body and manipulator are coupled temporally and spatially is proposed. As such, if the object of interest is within the robot's reach, then only arm movements are made. If this is not the case, the robot starts moving its body. Depending on the vicinity of the object, this may be accompanied by arm motion or not. The control algorithm results in the robot's body and arm movements to be done in a coupled manner. The proposed approach is evaluated through an extensive set of experiments involving various manipulation tasks.
Benzer Tezler
- İstanbul-Paşaköy-B.Bakkalköy arası enerji nakil hattı kamulaştırma bilgi sistemi pilot çalışması
Başlık çevirisi yok
NURAY BAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GONCA COŞKUN
- Boyutsal standartlar açısından Türkiye'de üretilen konut oturma ekipmanı tasarımı ve üretim teknolojileri ile ilişkisi
From the point of dimensional standarts; A survey of designing in door sitting equipment and its relation with the production technogies
NİLÜFER TATLISÖZ
- Naftokinon tabanlı iyon sensörlerin geliştirilmesi
Development of ion sensors based on naphthoquinone
ZELİHA MERMER
- İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması
Başlık çevirisi yok
TARIK ÇAKAR
Doktora
Türkçe
1997
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN TORAMAN