Mafsallı robot tasarımı ve imalatı
Design and production of robot arm
- Tez No: 606235
- Danışmanlar: PROF. DR. CENGİZ DOĞAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Harran Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 144
Özet
Bu tez çalışmasında, bilgisayar kontrollü 4 serbestlik dereceli bir robot kol tasarımı, imalatı ve yazılımı gerçekleştirilerek çalıştır hale getirilmiştir. Bu kapsamda ilk olarak CATİA programında robot kolun tasarımı gerçekleştirilmiş ve Matlab yazılımı kullanılarak tasarımın kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Kinematik hesaplamalar, Matlab ve Adams programları kullanılarak doğrulanmış ve formülüze edilmiştir. Adams kullanılarak, robot eklemlerinde gerekli olan torklar hesaplanmış ve elde edilen tork değerleri baz alınarak servo motor, step motor ve kasnak seçimleri yapılmış ve robot kolun imalatı gerçekleştirilmiştir. Robotun verilen hareket reçetesine uyarak, istenilen işi yapabilesi amacıyla, formülüze edilen kinematic hesaplamalar Sysmac Studio kullanılarak yazılım haline getirilerek Omron marka PLC cihazına yüklenmiştir. Robotun operator tarafından control edilebilmesi amacıyla JAVA yazılım dili kullanılarak kullanıcı dostu bir arayüz geliştirilmiştir. Yapılan çalışma sonucunda robot, operator tarafından hazırlanan reçeteyi başarılı bir şekilde takip etmiş ve istenilen işi yerine getirmiştir
Özet (Çeviri)
In this thesis, design, manufacturing and software preparation of computer controlled robotic arm with 4-DOF has been studied. CATIA has ben used for designing robotc arm whereas kinematic design has been carried out by using MATLAB. Calculations were verified by Matlab and ADAMS. Torques required for arm joints were evaluated by ADAMS and then servo motors, step motors and pulleys were selected. Sysmac Studio was used as a tool to formularaze kinematic equations and developed software was loaded to PLC of OMRON branch. JAVA was used to prepare user interface allowing operator's controls of robot. As a result, robot was operated and tested for kinematic requirements which user intend to follow
Benzer Tezler
- Design and open-loap control of a revolute manipulator
Döner mafsallı bir robot kolun tasarımı ve geri beslemesiz olarak kontrolu
MAHMUT HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Mechanical design and dynamic analysis of a revolute manipulator
Döner mafsallı bir robot kolun mekanik tasarımı ve dinamik analizi
MUSTAFA MACİT
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Designing and manufacturing of a rehabilitation robot with three degrees of freedom
Üç serbestlik dereceli rehabilitasyon robotunun tasarım ve imalatı
VOLKAN İLHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ile dört serbestlik dereceli bir robotun kontrolu
Neuro-fuzzy based sliding mode control of a four degree of freedom robot arm
MEHMET KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mühendislik BilimleriSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
- Esnek imalat sistemlerinde döner ve kayar mafsallı robotların verimliliğini artırmada ysa ile titreşimli ivme analizi
Vibration acceleration analysis of flexible manufacturing systems having rotating and sliding joints of the articulated robot for increasing the efficiency by using neural networks
OSMAN YÜCEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM