Sensor assisted motion planning algorithm design for autonomous tractors
Otonom traktörler için sensör destekli hareket planlama algoritması tasarımı
- Tez No: 614746
- Danışmanlar: DOÇ. DR. NURAY AT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Otonom Traktörler, GPS, Elektronik Pusula, Konumlandırma, Yön bulma, Tarla Rotası Planlama, İleri ve Geri Rota Planlama Algoritması, Spiral Rota Planlama Algritması, Otonom sistemler, Autonomous Tractor, GPS, Electronic Compass, Positioning, Direction Finding, Field Path Planning, Back and Forth Algorithm, Spiral Path Planning Algorithm, Autonomous systems
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, sensör destekli, konum ve yön belirleyebilen ve hazırlanan rota planlama yazılımı ile planlı tarla rotasında otonom olarak çalışabilen bir traktör sistemi tasarlanmıştır. Öncelikle otonom bir traktörün ve işlenecek tarlanın özellikleri belirlenmiş, sonrasında bir tarlanın işlenmesinde kullanılacak rota kalıbı belirlenerek verilen köşelerin sınırladığı alanda rota planlama yazılımı tasarlanmıştır. Otonom traktörler için“ileri ve geri”tarla sürme tekniği ile“spiral”yol teknikleri test edilmesi amacıyla rota planlama yazılımı ile belirlenen rota üzerinde otonom olarak hareket etmesi için bir test aracı tasarlanarak navigasyon programı oluşturulmuştur. Yapılan testler sonucunda aracın verilen köşe koordinatlarındaki alanı otonom olarak taradığı gözlemlenerek sonuç grafikleri sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a tractor system is designed with sensors support which can determine position and direction and can work autonomously in a planned field path using a route planning software. Firstly, the characteristics of an autonomous tractor and the field to be processed are determined, and then the route pattern to be used in the processing of a field is calculated and route planning software is designed in the area bounded by the given corners. For autonomous tractors,“back and forth”field covering technique and“spiral”covering technique are tested. A navigation program is created by designing a test tool for autonomous movement on the route determined by route planning software. As a result of the tests, it is observed that the vehicle scans the area in the given corner coordinates autonomously and the result graphs are presented.
Benzer Tezler
- MODELLING AND ESTIMATION OF SHIP MOTIONS
GEMİ HAREKETLERİNİN MODELLENMESİ VE TAHMİNİ
ALPER ZİHNİOĞLU
Doktora
İngilizce
2023
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELEK ERTOGAN
- Heart motion prediction based on adaptive estimation algorithms for robotic-assisted beating heart surgery
Robotik-destekli kalp ameliyatları için uyabilen tahmin algoritmalarına dayalı kalp hareketi tahmini
ESER ERDEM TUNA
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. M. CENK ÇAVUŞOĞLU
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Multi-sensor based ambient assisted living system
Çoklu algılayıcı tabanlı çevre destekli yaşam sistemi
AHMET YAZAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ENİS ÇETİN
- Flexible printed electronics for touch and strain feedback
Temas ve gerilim geri bildirimine sahip elastik baskılanmış elektronik devreler
HUSSAIN KAWSAR CHOWDHURY
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mühendislik Bilimleriİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. FATİH İNCİ
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT