Geri Dön

Sensor assisted motion planning algorithm design for autonomous tractors

Otonom traktörler için sensör destekli hareket planlama algoritması tasarımı

  1. Tez No: 614746
  2. Yazar: RAŞİT TAŞKIN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. NURAY AT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Otonom Traktörler, GPS, Elektronik Pusula, Konumlandırma, Yön bulma, Tarla Rotası Planlama, İleri ve Geri Rota Planlama Algoritması, Spiral Rota Planlama Algritması, Autonomous Tractor, GPS, Electronic Compass, Positioning, Direction Finding, Field Path Planning, Back and Forth Algorithm, Spiral Path Planning Algorithm
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Anadolu Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Bu tezde, sensör destekli, konum ve yön belirleyebilen ve hazırlanan rota planlama yazılımı ile planlı tarla rotasında otonom olarak çalışabilen bir traktör sistemi tasarlanmıştır. Öncelikle otonom bir traktörün ve işlenecek tarlanın özellikleri belirlenmiş, sonrasında bir tarlanın işlenmesinde kullanılacak rota kalıbı belirlenerek verilen köşelerin sınırladığı alanda rota planlama yazılımı tasarlanmıştır. Otonom traktörler için“ileri ve geri”tarla sürme tekniği ile“spiral”yol teknikleri test edilmesi amacıyla rota planlama yazılımı ile belirlenen rota üzerinde otonom olarak hareket etmesi için bir test aracı tasarlanarak navigasyon programı oluşturulmuştur. Yapılan testler sonucunda aracın verilen köşe koordinatlarındaki alanı otonom olarak taradığı gözlemlenerek sonuç grafikleri sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a tractor system is designed with sensors support which can determine position and direction and can work autonomously in a planned field path using a route planning software. Firstly, the characteristics of an autonomous tractor and the field to be processed are determined, and then the route pattern to be used in the processing of a field is calculated and route planning software is designed in the area bounded by the given corners. For autonomous tractors,“back and forth”field covering technique and“spiral”covering technique are tested. A navigation program is created by designing a test tool for autonomous movement on the route determined by route planning software. As a result of the tests, it is observed that the vehicle scans the area in the given corner coordinates autonomously and the result graphs are presented.

Benzer Tezler

  1. MODELLING AND ESTIMATION OF SHIP MOTIONS

    GEMİ HAREKETLERİNİN MODELLENMESİ VE TAHMİNİ

    ALPER ZİHNİOĞLU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MELEK ERTOGAN

  2. Multi-sensor based ambient assisted living system

    Çoklu algılayıcı tabanlı çevre destekli yaşam sistemi

    AHMET YAZAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET ENİS ÇETİN

  3. Heart motion prediction based on adaptive estimation algorithms for robotic-assisted beating heart surgery

    Robotik-destekli kalp ameliyatları için uyabilen tahmin algoritmalarına dayalı kalp hareketi tahmini

    ESER ERDEM TUNA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    DOÇ. DR. M. CENK ÇAVUŞOĞLU

    PROF. DR. HİTAY ÖZBAY

  4. Robotic-assisted beating heart surgery

    Robotik destekli atan kalp ameliyatı

    ÖZKAN BEBEK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolCase Western Reserve University

    Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT CENK ÇAVUŞOĞLU

  5. Pediatrik yaş grubu uzun kemik deformitelerinin düzeltme prosedürlerinde hareket sensörü kullanımı

    Use of motion sensors in correction procedures of long bone deformities in the pediatric age group

    ABDULLAH NAVRUZ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Ortopedi ve TravmatolojiAtatürk Üniversitesi

    Ortopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUHAMMED ÇAĞATAY ENGİN