Geri Dön

Robotik-laparoskopik cerrahi ve girişimsel radyoloji alanlarında kullanılabilecek multi fonksiyonel robotik kol başlıklarının tasarımı ve uygulaması

Design and implementation of multifunctional robotic arm and grippers for robotic-laparoscopic surgery and interventional radiology applications

PDF İndir

  1. Tez No: 633601
  2. Yazar: ÖZGÜR YURTSEVER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HALUK KÜÇÜK
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 255

Özet

“ROBOTİK-LAPAROSKOPİK CERRAHİ VE GİRİŞİMSEL RADYOLOJİ ALANLARINDA KULLANILABİLECEK MULTİ FONKSİYONEL ROBOTİK KOL BAŞLIKLARININ TASARIMI VE UYGULAMASI”başlıklı tez çalışmasında ticari ismi ile Nitinol olarak bilinen Nikel-Titanyum Alaşımı malzemeler ile kontrol edilen ve tıbbı girişim alanlarında kullanılabilecek tutucular ve bu tutucuların yer alacağı bir robotik kol tasarlanmak istenmiştir. Literatürde bu malzemelerin kullanıldığı daha çok eyleyici uygulamalarına ve bunların çeşitli kontrol mekanizmalarına rastlanmıştır. Yine literatürde tıbbı ve endüstriyel alanda kullanılmak üzere geliştirilen bir çok tutucu mekanizmaları incelenmiştir. Bu tez çalışmasında nitinol tabalı mekanizmalar ile kontrol edilen mikro hareketler yapabilen, kavrama, tutma, kaldırma, bırakma işlevlerini yerine getiren sekiz adet tutucu geliştirlmiştir. Ayrıca yanal ve dikey yatma kabiliyetli ve bu tutucuların monte edilebileceği bir robot kol tasarlanmıştır. Tutucular tutma mekanizmalarına ve kullanılan malzemelerin özelliğine göre çeşitlendirilmiştir. Ucuna takıldıkları kol ile uzaktan kablosuz kontrol edilmişlerdir. Hem tutucu kolun hem de tutucu uçlarının hareket miktarı, açılma-kapanma süreleri, hızları benzer şekilde tutucu kolun açısal pozisyon ve hız ile ilgili değişkenleri literatürde rastlanan sensörlü sistemlerden farklı olarak Matlab tabanlı bir Görüntü İşleme uygulaması ile elde edilmiştir. Bütün tasarımlar çeşitli besleme gerilimleri, Darbe Genişlik Modülasyonu Görev Döngü Oranları ve Frekans Sinyali gibi farklı çalışma şartlarında test edilmiştir. Elde edilen performans verileri değerlendirilerek, üretilen her bir tutucu sistemi eksiklikleri, sınırları ve avantajları açısından değerlendirilmiştir. Buradan elde edilen çıkarımlar sonucunda ileri dönem çalışmalarda izlenecek yol tespit edilmiştir. Temmuz 2020 Özgür Yurtsever

Özet (Çeviri)

In this thesis entitled“DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MULTIFUNCTIONAL ROBOTIC ARM AND GRIPPERS FOR ROBOTIC-LAPAROSCOPIC SURGERY AND INTERVENTIONAL RADIOLOGY APPLICATIONS”, the intend was to design grippers and a robotic arm controlled by Nickel-Titanium Alloy materials known as Nitinol, which can be used in medical interventional areas with various gripper designs mounted onto the robotic arm. Many actuation applications and their various control mechanism have been encountered in the literature regarding the use of these materials. In addition, a variety of gripping mechanisms designed for medical and industrial applications have been investigated. In this thesis, eight different grippers were developed performing micro movements by nitinol-based mechanisms to generate grasping, gripping , lifting, and releasing functions. Additionally a robotic arm with pitch and yaw degree of freedom was developed to hold these gripper designs. The grippers are diversified according to their holding mechanism and the properties of the production material utilized during production of the system. These grippers are controlled remotely and wirelessly together with the robotic arm on which they are mounted. Different from the sensor systems found in the literature, the variables related to the amount of jaws clearance, opening-closing times and speeds for gripper jaws and similarly angular position and speed of the robotic arm were obtained with a Matlab based Image Processing application. All gripping systems were experimented under different supply voltage, Pulse Width Modulation duty cyle and frequency signal condiitons. According to the performance data obtained, each gripper design was assesed in terms deficiencies, limits and advantages of the system. In light of the inferences derived, the path to be followed in later studies has been determined. July 2020 Özgür Yurtsever

Benzer Tezler

  1. Tez No

    868434

    Gastroözofageal reflü nedeniyle antireflü cerrahiuygulanmış çocukların kısa ve orta dönem takip sonuçları

    Short and mid-term follow-up results of children whounderwent anti-reflux surgery for gastroesophagealreflux

    AHMET PİRİM

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Çocuk Cerrahisiİstanbul Medeniyet Üniversitesi

    Çocuk Cerrahisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇİĞDEM ULUKAYA DURAKBAŞA

  2. Tez No

    572697

    A deep learning approach to surface reconstruction for surgical navigation during laparoscopic, endoscopic or robotic surgery

    Laparoskopik, endoskopik ve robotik cerrahide navigasyon (yön bulma) amacıyla derin öğrenme yaklaşımıyla organ yüzeyi oluşturma

    AMIN ZABARDAST

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Sağlık Bilişimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÜNAL ERKAN MUMCUOĞLU

  3. Tez No

    615013

    Robotik asiste histerektomi ve laparoskopik histerektomi sonuçlarının karşılaştırılması

    Robot-assisted hysterectomy vs total laparoscopichysterectomy: A comparison of short-termsurgical outcomes

    FATİH ŞANLIKAN

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Kadın Hastalıkları ve DoğumSağlık Bakanlığı

    Kadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET GÖÇMEN

  4. Tez No

    494470

    Laparoskopik ve robotik mini gastrik bypass hastalarının erken dönem sonuçları

    Laparoscopic and robotic mini gastric bypass early results of the diseases

    HAKAN KARATAŞ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Genel CerrahiSağlık Bilimleri Üniversitesi

    Genel Cerrahi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SÜLEYMAN ÇETİNKÜNAR

  5. Tez No

    649407

    Rektum kanserinde minimal invaziv cerrahi ile açık cerrahinin onkolojik, anorektal, üriner ve seksüel disfonksiyon sonuçlarının karşılaştırılması

    Comparison of oncologic, anorectal, urinary and sexual dysfunction results of minimal invasive surgery and open surgery in rectal cancer

    YEŞİM AKDENİZ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Genel CerrahiSakarya Üniversitesi

    Genel Cerrahi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN ERCAN

Geri Dön