Hava görüntülerinden 3 boyutlu haritalandırma ve konumlandırma
3D mapping and localization on aerial images
- Tez No: 661234
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN ÇEVİKALP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Telekomünikasyon - Sinyal İşleme Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda İnsansız Hava Araçları (İHA) görevlerini düşük maliyetlerle yerine getirebildikleri için gittikçe daha popüler hale gelmiştir. İnsansız Hava Araçları ile oluşturulmuş gerçek zamanlı bir ortomozaik, hem hızın hem de verimliliğin gerekli olduğu görevlerde yardımcı olabilir. Deprem, sel ve çığ gibi afet senaryolarında bir alana yapılan hızlı ve doğruluğu yüksek bir gözlem, ilk yardım ekipleri için önemlidir. Sayısal yüzey modelleri, ortomozaikler ve nesne tespit algoritmaları hızlı karar verme ve müdahale etmede önemli rol oynayabilir. Bir ortomozaik gözlemlenmek istenen bölgeye genel bir bakış sağlar. Operatörün ilgilenilen bölgeleri bulmasına ve nesne tespit algoritmaları da bu bölgelerde ilgilenilen nesnelerin tespitine yardımcı olur. Bu çalışmada, İHA'nın kamera ve GPS verileri birleştirilerek gözlemlenen bir ortamı gerçek zamanlı olarak iki ve üç boyutlu haritalandıran monoküler SLAM tabanlı bir haritalama sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sisteme oldukça hızlı çalışan derin öğrenme tabanlı bir nesne tespiti yöntemi eklenmiştir. Geliştirilen haritalama ve nesne tespit yönteminin performansı yeri gözlemleyen bir İHA'dan alınan görüntülerle hem tek İHA hem de çoklu İHA senaryosunda incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Fast and accurate observation of an area in disaster scenarios such as earthquake, flood and avalanche is crucial for first aid teams. Digital surface models, orthomosaics and object detection algorithms can play an important role for rapid decision making and response in such scenarios. In recent years, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have become increasingly popular because of their ability to perform tasks at lower costs. A real-time orthomosaic generated by using UAVs can be helpful for various tasks where both speed and efficiency are required. An orthomosaic provides an overview of the area to be observed, and helps the operator to find the regions of interest. Then, object detection algorithms help to identify the desired objects in those regions. In this study, a monocular SLAM based system, which combines the camera and GPS data of the UAV, has been developed for mapping the observed environment in real-time. A deep learning based state-of-the-art object detection method is adapted to the system in order to detect objects in real time and acquire their global positions. The performance of the developed method is evaluated in both single and multiple UAVs scenarios.
Benzer Tezler
- 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması
Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain
NURİ ÖZALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Uçak MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Çok yüksek çözünürlüklü stereo uydu ve İHA görüntülerinden elde edilen sayısal yükseklik modellerinin doğruluğunun araştırılması
Investigation of the accuracy of digital elevation models obtained from very high resolution stereo satellite and UAV images
MEHMET DOĞRULUK
Doktora
Türkçe
2021
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA YANALAK
- İmar planları çerçevesinde uydu görüntüsü ve hava fotografları ile kentsel değişim analizi
Urban change analysis based on zoning plans of Melikgazi by aerial photographs and remotely sensed imageries
MEHMET SOYGÜLLÜCÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Jeodezi ve FotogrametriErciyes ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKUN ÖZKAN
- Pleiades uydu görüntüsünün hava lidar verileri entegrasyonu ile nesne tabanlı sınıflandırılması ve doğruluk analizi
Pleiades satellite image object-based classification and accuracy analysis with airborne lidar data integration
SEDANUR GÜRDAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FÜSUN BALIK ŞANLI
- Kentsel alanlarda İHA görüntülerinden ortofoto oluşturma ve otomatik ağaç tespiti
Orthophoto generation and automatic tree detection from UAV images in urban areas
MEHMET FATİH GÜRBÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Jeodezi ve FotogrametriHacettepe ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA TÜRKER