Hava görüntülerinden 3 boyutlu haritalandırma ve konumlandırma
3D mapping and localization on aerial images
- Tez No: 661234
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN ÇEVİKALP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Telekomünikasyon - Sinyal İşleme Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
Son yıllarda İnsansız Hava Araçları (İHA) görevlerini düşük maliyetlerle yerine getirebildikleri için gittikçe daha popüler hale gelmiştir. İnsansız Hava Araçları ile oluşturulmuş gerçek zamanlı bir ortomozaik, hem hızın hem de verimliliğin gerekli olduğu görevlerde yardımcı olabilir. Deprem, sel ve çığ gibi afet senaryolarında bir alana yapılan hızlı ve doğruluğu yüksek bir gözlem, ilk yardım ekipleri için önemlidir. Sayısal yüzey modelleri, ortomozaikler ve nesne tespit algoritmaları hızlı karar verme ve müdahale etmede önemli rol oynayabilir. Bir ortomozaik gözlemlenmek istenen bölgeye genel bir bakış sağlar. Operatörün ilgilenilen bölgeleri bulmasına ve nesne tespit algoritmaları da bu bölgelerde ilgilenilen nesnelerin tespitine yardımcı olur. Bu çalışmada, İHA'nın kamera ve GPS verileri birleştirilerek gözlemlenen bir ortamı gerçek zamanlı olarak iki ve üç boyutlu haritalandıran monoküler SLAM tabanlı bir haritalama sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sisteme oldukça hızlı çalışan derin öğrenme tabanlı bir nesne tespiti yöntemi eklenmiştir. Geliştirilen haritalama ve nesne tespit yönteminin performansı yeri gözlemleyen bir İHA'dan alınan görüntülerle hem tek İHA hem de çoklu İHA senaryosunda incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Fast and accurate observation of an area in disaster scenarios such as earthquake, flood and avalanche is crucial for first aid teams. Digital surface models, orthomosaics and object detection algorithms can play an important role for rapid decision making and response in such scenarios. In recent years, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have become increasingly popular because of their ability to perform tasks at lower costs. A real-time orthomosaic generated by using UAVs can be helpful for various tasks where both speed and efficiency are required. An orthomosaic provides an overview of the area to be observed, and helps the operator to find the regions of interest. Then, object detection algorithms help to identify the desired objects in those regions. In this study, a monocular SLAM based system, which combines the camera and GPS data of the UAV, has been developed for mapping the observed environment in real-time. A deep learning based state-of-the-art object detection method is adapted to the system in order to detect objects in real time and acquire their global positions. The performance of the developed method is evaluated in both single and multiple UAVs scenarios.
Benzer Tezler
- Faringeal hava yolu hacminin 3 boyutlu konik ışınlı bilgisayarlı tomografigörüntülerinden yapay zeka kullanılarak belirlenmesi
Segmentation of pharyngeal airway volume from 3d cone beam computedtomography images using artificial intelligence
ÇAĞLA SİN
- 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması
Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain
NURİ ÖZALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- İHA görüntülerinden üretilen sayısal yüzey ve arazi modellerinin lidar ve sayısal fotogrametri yöntemleri ile karşılaştırmalı analizi
Comparative analysis of digital surface and terrain models generated from UAV images with lidar and digital photogrammetry methods
AKIN BARUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Jeodezi ve FotogrametriGebze Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAŞKIN KAVZOĞLU
PROF. DR. UMUT GÜNEŞ SEFERCİK
- İmar planları çerçevesinde uydu görüntüsü ve hava fotografları ile kentsel değişim analizi
Urban change analysis based on zoning plans of Melikgazi by aerial photographs and remotely sensed imageries
MEHMET SOYGÜLLÜCÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Jeodezi ve FotogrametriErciyes ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKUN ÖZKAN
- Deprem sonrasında insansız hava araçları ile temin edilen görüntülerden üretilen 3B nokta bulutu ve mevcut kadastral haritalar ile hasarlı binaların otomatik tespiti
Automatic detection of damaged buildings after the earthquake with current cadastral maps and 3D point cloud produced from images supplied by unmanned aircraft after the earthquake
ÖMER CANÖZÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Jeodezi ve FotogrametriKaradeniz Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRETTİN ACAR