Geri Dön

Genişletilmiş doğrusal matris eşitsizlikleri ile iki yönlü teleoperasyon sistemleri için dayanıklı h-sonsuz kontrolör tasarımı

Robust h-infinity controller design for bilateral teleoperation systems via dilated linear matrix inequalities

PDF İndir

  1. Tez No: 682643
  2. Yazar: BİLAL GÖRMÜŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN YAZICI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 105

Özet

Bu yüksek lisans tezinde, odaklanılan yöneten/yönetilen alt sistemin kütle ve sönüm katsayılarında politopik tipte parametrik belirsizlikler olan iki yönlü teleoperasyon sistemi için dayanıklı durum-geri beslemeli H-sonsuz kontrolörü önerilmiştir. Önerilen yeni tasarım yöntemi, dayanıklı kararlılık ile başarılı referans izleme ve kuvvet yansıması performansı sağlar. İki performans hedefi ve dayanıklı kararlılık gerekliliği birbiriyle ödünleştiğinden, iki yönlü teleoperasyon sisteminin kontrolü çok amaçlı bir probleme dönüşür. Bu kontrol problemi, kontrol stratejisinin pratikte uygulanabilirliğini azaltan tutuculuğa neden olur. Önerilen yöntem, genişlemiş doğrusal matris eşitsizlikleri ile tutuculuğu azaltır. Ayrıca önerilen yöntemle karşılaştırmak için standart doğrusal matris eşitsizliğine dayalı politopik tipte dayanıklı kontrolör tasarlanmıştır. Benzer şekilde politopik tipte kontrolörlerle karşılaştırmak için, normu sınırlı tipte belirsizlikler hem standart hem de genişletilmiş dayanıklı H-sonsuz kontrolör tasarımlarında kullanılmıştır. Tek serbestlik dereceli belirsiz iki yönlü teleoperasyon sisteminin sayısal benzetim sonuçları, genişletilmiş doğrusal matris eşitsizliği temelli H-sonsuz kontrolünün, standart H-sonsuz kontrole kıyasla daha düşük H-sonsuz normu karşıladığını göstermektedir. Dahası önerilen yöntemin, zorlayıcı normu sınırlı ve politopik tipte parametre belirsizliklerine rağmen performans hedeflerine ulaşmada çok başarılı olduğu görülmektedir. Ayrıca politopik tip belirsizlikler için H-sonsuz kontrolü, normu sınırlı belirsizlikler için H-sonsuz kontrolünden daha yüksek belirsizlik sınırını karşılar.

Özet (Çeviri)

In this M.Sc. thesis, a robust state-feedback H-infinity controller is proposed for a bilateral teleoperation system having polytopic type parametric uncertainties on mass and damping coefficient of the considered master/slave subsystem. The proposed new design method ensures robust stability and successful reference tracking and force reflection performance. As two performance objectives and robust stability requirement are conflicting with each other, the control of the bilateral teleoperation system turns into a multi-objective problem. This control problem causes conservatism, which decreases practically applicable of the control strategy. The proposed method reduces the associated conservatism with dilated linear matrix inequalities. Moreover, in order to compare with the proposed method, standard linear matrix inequality based polytopic type robust controller is designed. Similarly, to compare with polytopic type controllers, norm-bounded type uncertainties are used for both standard and dilated robust H-infinity controller design. Numerical simulation results on a one-degree-of-freedom uncertain bilateral teleoperation system show that dilated linear matrix inequality based H-infinity -control satisfies lower H-infinity -norm than a standard H-infinity -control. Moreover, the proposed method demonstrates a very successful performance in achieving performance objectives despite the stringent norm-bounded and polytopic type parameter uncertainties. Besides, the H-infinity -control for the polytopic type uncertainties satisfies higher uncertainty bound than the H-infinity -control for the norm-bounded uncertainties.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    478288

    Stabilization and tracking control of pan-tilt platforms using novel estimators and acceleration based robust control techniques

    Özgün kestiriciler ve ivme tabanlı gürbüz kontrol teknikleri kullanılarak pan-tilt platformların stabilizasyon ve izleme kontrolü

    SANEM EVREN HAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL

  2. Tez No

    179717

    İzdüşel doğrusal grupların sonlu altgrupları üzerine

    On the finite subgroups of projective linear groups

    DUYGU IRMAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    MatematikYıldız Teknik Üniversitesi

    Matematik Bölümü

    DOÇ. DR. ABDULLAH MUHAMMED ULUDAĞ

    DOÇ. DR. MERAL TOSUN

  3. Tez No

    405160

    Doğrusal karma modellerde ridge ve kısıtlı tahmin metotları: Bir Monte Carlo simülasyon çalışması

    Ridge and restricted estimation methods in linear mixed models: A Monte Carlo simulation study

    FUNDA CAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    İstatistikÇukurova Üniversitesi

    İstatistik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MAHMUDE REVAN ÖZKALE

  4. Tez No

    177927

    Perdelenmiş alan ve ?? ETO yaklaşımları kullanılarak hidrojen molekül iyonunun (H2+) incelenmesi

    Study of hydrogen molecule ion (h2+) using screening field and ?? ETO approximation

    ALİ BAĞCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Fizik ve Fizik MühendisliğiÇanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi

    Fizik Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. RAMAZAN AYDIN

  5. Tez No

    66687

    Dik kafes süzgeçleri kullanarak 2-boyutlu spektrum kestirimi

    Başlık çevirisi yok

    M. DOĞAN GÜVEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET HAMDİ KAYRAN

Geri Dön