Geri Dön

Design of optimal trajectory planning for robot arm using modified swarm algorithm

Optimal yörünge planlaması tasarımı modifiye sürü kullanılan robot kol için algoritma

  1. Tez No: 695857
  2. Yazar: SALAM GHANIM NAJEEB AL-OWAIDI
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ABDULLAHI ABDU IBRAHIM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Fen Bilimleri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 58

Özet

Robot kolunun iyileştirilmesine, verimli performansının elde edilmesine ve dünya çapındaki sanayi devriminin sınırsız ihtiyaç ve talepleriyle başa çıkmak yüksek üretkenlik ve doğruluğun mevcudiyetini gerektirir. Optimal yolun bulunması doğru robot kol hareketlerinin yönlendirilmesinde ve elde edilmesinde önemli bir role sahiptir. Mevcut çalışmada, 2-DOF ile iki bağlantılı robot kolunun optimal yol ve yörünge planlaması 2 boyutlu statik ortamda bilinen Parçacık Sürüsü önerilerek analiz edilmiştir. Optimizasyon algoritması (PSO) ve kübik polinom denklemleri. Değiştirilmiş PSO yönteminin birincil işlevi, serbest çarpışmalı en kısa yolu oluşturmaktır. serbest Kartezyen uzayda arama yaparak. Simülasyon sonuçları verimliliği göstermektedir önerilen yöntemlerin optimal yol ve yörüngeyi bulma ve belirlemedeki performansı çeşitli çevresel karmaşıklık derecelerinde bile. Ayrıca, deneysel çalışma, pratik fiziksel doğrulama için test edilmiştir. Planlanan yolun kalitesini pratik olarak kontrol etmek ve optimal yolun zorluklarını analiz etmek pratik yol planlaması pratik olarak.

Özet (Çeviri)

Much attention has been paid to improve, achieve the efficient performance of robot arm and to cope with the unlimited needs and demands of the worldwide industrial revolution that necessitate the availability of high productivity and accuracy. The finding of an optimal path possesses a significant role in guiding and attaining the accurate robot arm movements. In the current work, the optimal path and trajectory planning of two-link robot arm with 2-DOF in 2-D static known environment has been analyzed by proposing the Particle Swarm Optimization algorithm (PSO) and cubic polynomial equations. The primary function of modified PSO method is to generate the free-collision shortest path through searching within the free Cartesian space. The simulation results illustrate the efficiency of proposed methods performance in finding and determining the optimal path and trajectory even in various degree of environmental complexity. Moreover, the experimental work has been tested for practical physical validation in order to check the quality of the planned path practically and to analyze the difficulties of optimal practical path planning practically.

Benzer Tezler

  1. 6 serbestlik dereceli endüstriyel robotlar için sürü zekâlı algoritmalara dayalı optimal yörünge planlaması ve kontrolü

    Optimal trajectory planning and control based on swarm intelligence algorithms for 6 dof industrial robots

    HASAN KARCI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ TANGEL

  2. Yüksek taşıma kapasitesine sahip bir paralel robotun tasarımı ve kontrolü

    Design and control of a parallel robot with high payload capability

    MUHAMMET ALİ ÇINAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Makine MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METE KALYONCU

  3. Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms

    Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi

    MAHYAR TEYMOURNEZHAD

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ

  4. Görme engelliler için mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve kontrolü

    Mobile robot design, path planning and control for blind people

    SERTAÇ SAVAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mekatronik MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM

  5. Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras

    Mobil robotlara yol planlama uygulamaları için tepe kameralar ile kontrolörler tasarlama

    EMRAH DÖNMEZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ