Design of optimal trajectory planning for robot arm using modified swarm algorithm
Optimal yörünge planlaması tasarımı modifiye sürü kullanılan robot kol için algoritma
- Tez No: 695857
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ABDULLAHI ABDU IBRAHIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Fen Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
Robot kolunun iyileştirilmesine, verimli performansının elde edilmesine ve dünya çapındaki sanayi devriminin sınırsız ihtiyaç ve talepleriyle başa çıkmak yüksek üretkenlik ve doğruluğun mevcudiyetini gerektirir. Optimal yolun bulunması doğru robot kol hareketlerinin yönlendirilmesinde ve elde edilmesinde önemli bir role sahiptir. Mevcut çalışmada, 2-DOF ile iki bağlantılı robot kolunun optimal yol ve yörünge planlaması 2 boyutlu statik ortamda bilinen Parçacık Sürüsü önerilerek analiz edilmiştir. Optimizasyon algoritması (PSO) ve kübik polinom denklemleri. Değiştirilmiş PSO yönteminin birincil işlevi, serbest çarpışmalı en kısa yolu oluşturmaktır. serbest Kartezyen uzayda arama yaparak. Simülasyon sonuçları verimliliği göstermektedir önerilen yöntemlerin optimal yol ve yörüngeyi bulma ve belirlemedeki performansı çeşitli çevresel karmaşıklık derecelerinde bile. Ayrıca, deneysel çalışma, pratik fiziksel doğrulama için test edilmiştir. Planlanan yolun kalitesini pratik olarak kontrol etmek ve optimal yolun zorluklarını analiz etmek pratik yol planlaması pratik olarak.
Özet (Çeviri)
Much attention has been paid to improve, achieve the efficient performance of robot arm and to cope with the unlimited needs and demands of the worldwide industrial revolution that necessitate the availability of high productivity and accuracy. The finding of an optimal path possesses a significant role in guiding and attaining the accurate robot arm movements. In the current work, the optimal path and trajectory planning of two-link robot arm with 2-DOF in 2-D static known environment has been analyzed by proposing the Particle Swarm Optimization algorithm (PSO) and cubic polynomial equations. The primary function of modified PSO method is to generate the free-collision shortest path through searching within the free Cartesian space. The simulation results illustrate the efficiency of proposed methods performance in finding and determining the optimal path and trajectory even in various degree of environmental complexity. Moreover, the experimental work has been tested for practical physical validation in order to check the quality of the planned path practically and to analyze the difficulties of optimal practical path planning practically.
Benzer Tezler
- 6 serbestlik dereceli endüstriyel robotlar için sürü zekâlı algoritmalara dayalı optimal yörünge planlaması ve kontrolü
Optimal trajectory planning and control based on swarm intelligence algorithms for 6 dof industrial robots
HASAN KARCI
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ TANGEL
- Yüksek taşıma kapasitesine sahip bir paralel robotun tasarımı ve kontrolü
Design and control of a parallel robot with high payload capability
MUHAMMET ALİ ÇINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Görme engelliler için mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve kontrolü
Mobile robot design, path planning and control for blind people
SERTAÇ SAVAŞ
Doktora
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras
Mobil robotlara yol planlama uygulamaları için tepe kameralar ile kontrolörler tasarlama
EMRAH DÖNMEZ
Doktora
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ