Dört serbestlik dereceli robot kolu taşıyan iki ve üç mafsallı dört bacaklı robotların kinematiği, dinamiği, PID ve bulanık mantık kontrolü
Kinematics, dynamics, PID and fuzzy logic control of two and three joints four-legged robot equipped with four degrees of robot arm
- Tez No: 926374
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 100
Özet
Robotların kontrol yöntemleri, uygulamalarda önemli rol oynamaktadır. Robotların kontrolü üzerine birçok yöntem geliştirilmiştir. Bu yöntemler, çevremizde birçok robotun ortaya çıkmasına neden olmuştur. Bunlara örnek olarak yılan, köpek, kertenkele ve sinek gibi yüksek görev kapasitelerine sahip robotlar verilebilir. Bu çalışmada, iki ve üç mafsallı dört bacaklı robot ile dört serbestlik dereceli robot kol Matlab Simulink ortamında Simscape kütüphanesi kullanılarak tasarlanmıştır. İlk olarak, Denavit-Hartenberg yöntemiyle robotların düz kinematik analizleri elde edilmiştir. Elde edilen düz kinematik analiz kullanılarak robotların ters kinematik analizi yapılmıştır. Daha sonra, Lagrange-Euler denklemiyle eklemlerin torklarını hesaplayan tüm denklemler çıkartılmıştır. Tüm eklemler PID kontrollü motor modelli olarak eklenmiştir. Robotların eklem pozisyonu PID ve bulanık mantık kullanılarak kontrol edilmiştir. Hangi kontrol sisteminin robotlar için en uygun olduğunu belirlemek amacıyla testler yapılmıştır. Son olarak, gerçekleştirilen robot tasarımlarına yörünge planlaması eklenmiş ve robotlar hareket ederken en uygun yörüngenin belirlenmesi sağlanmıştır
Özet (Çeviri)
Control methods of robots play an important role in applications. Many methods have been developed on the control of robots. These methods have led to the emergence of many robots around us. Examples of these are robots with high task capacities such as snakes, dogs, lizards and flies. In this study, a two and three articulated four-legged robot and a four degree of freedom robot arm are designed in Matlab Simulink environment using Simscape library. Firstly, the flat kinematic analyses of the robots were obtained using the Denavit-Hartenberg method. The inverse kinematic analysis of the robots was performed using the obtained straight kinematic analysis. Then, all equations that calculate the torques of the joints with the Lagrange-Euler equation were extracted. All joints were added with PID controlled motor models. The joint position of the robots was controlled using PID and fuzzy logic. Tests were performed to determine which control system is the most suitable for the robots. Finally, trajectory planning was added to the robot designs and the optimal trajectory was determined while the robots were moving.
Benzer Tezler
- Sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ile dört serbestlik dereceli bir robotun kontrolu
Neuro-fuzzy based sliding mode control of a four degree of freedom robot arm
MEHMET KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mühendislik BilimleriSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
- Dört serbestlik dereceli robot kolun 2-DOF PID ile kontrolü
2-DOF PID control of four degrees of freedom robotic arm
GAMZE YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Modeling and control of 4DOF robot arm
4DOF robot kolu modelleme ve kontrolü
ISLAM MAHBOUBEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMuğla Sıtkı Koçman ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH
- Improvements in robotic arm control based on computational intelligence and sliding mode control
Sanal gerçeklikle hesaplamalı zeka temelli robot kolu kontrolü
ALI HUSSIEN MARY KINANI
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TOLGAY KARA