Geri Dön

Bezier eğrileri kullanarak iki adet dört pervaneli helikopter ile kooperatif yük taşıma için yörünge planlaması

Trajectory planning by using bezier curves for cooperative load transport with two quadcopters

  1. Tez No: 730623
  2. Yazar: AZİZ BARIŞ ÇALIŞKAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 40

Özet

Dört pervaneli robot helikopterler, lineer olmayan ve kararsız yapılarına rağmen manevra kabiliyetleri açısından avantajlıdırlar. Bu özellikleri, yük taşınması için özellikle şehir merkezlerindeki dar alanlar ele alındığında diğer hava araçlarına göre daha çok tercih edilebilir. Birden fazla aracın birlikte yük taşımacılığı dört pervaneli robot helikopterlerin en büyük avantajı ise bu manevra kabiliyetleri ile yük taşıma kapasitelerini arttırabilmeleridir. Bu çalışmada, yörünge takibi yapılarak kooparatif yük taşıyan iki adet dört pervaneli robot helikopterler çalışılmıştır. Yük yörüngesi için Bezier eğrileri kullanılarak sanal bir hedef yörünge oluşturulmuştur. Modelin doğrulanması için Matlab'de simülasyon gerçekleştirilmiştir. İyi tanımlanmış bir yörüngede ve uçuş senaryosunda modelin başarılı bir şekilde görevini tamamladığı görülmüştür.

Özet (Çeviri)

Quadcopter systems have the advantage of maneuverability despite being highly nonlinear and unstable dynamics. This capability makes quadcopters eligible for load transport compared to other aerial vehicles, especially in narrow areas such as streets in the city center. The most significant benefit of cooperative quadcopters is increasing the load capacity while maintaining maneuverability capabilities. In this study, cooperative load transport with two quadcopters is studied and applied using trajectory tracking. A virtual target trajectory is generated by using Bezier curves for load trajectory. A numerical simulation is provided to show the performance of these two quadrotors. Results show that in well-defined trajectory and a flight scenario system is effective.

Benzer Tezler

  1. Atmosferik depolama tanklarında güncel hasarlarla ampirik ve analitik kırılganlık analizi

    Empirical and analytical fragility analysis with current damages in atmospheric storage tanks

    FIRAT BEZİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ SARI

  2. Novel polynomial shaping method for impact time and angle guidance law designs: Bézier curve approach

    Vuruş süresi ve açisi güdüm kanunu tasarimlarinda yenilikçi polinom şekillendirme yöntemi: Bézier eğrileri yaklaşimi

    AKIN ÇATAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU

  3. Design optimization of an s-shaped subsonic intake using Bayesian approach and Bezier curves

    Bayes yaklaşımı ve Bezier eğrileri kullanarak s-şekilli ses-altı hava-alığının tasarım optimizasyonu

    METE ATASOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YUSUF ÖZYÖRÜK

  4. Design and optimization of variable stiffness composite structures modeled using Bézier curves

    Bézier eğrileriyle modellenen değişken katılıklı kompozit yapıların tasarımı ve optimizasyonu

    ONUR COŞKUN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN

  5. Bilgisayar destekli geometrik tasarım ve hareket geometrisi

    Computer aided geometric design and kinematics

    BAHADIR TANTAY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    MatematikEge Üniversitesi

    Matematik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ ÇALIŞKAN