Geri Dön

Prototip mobil aracın PID ve PSO ile hız kontrolü

Speed control of prototype mobile vehicle with PID and PSO

PDF İndir

  1. Tez No: 731858
  2. Yazar: İBRAHİM HANÇER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 42

Özet

Bu çalışmada geliştirilen bir prototip aracın hız kontrolü PID ( Proportional Integral Derivative ) ve PSO ( Parçacık Sürü Optimizasyonu) algoritmaları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Aracın hız kontrolü için ( Cruise Control : Hız Sabitleyici ) olarak bilinen yöntem kullanılarak takip edilecek yolun farklı eğimlerinde aynı hızda seyredecek şekilde kontrol sistemi geliştirilmiştir. Aracın devri tekerleğine monte edilmiş mıknatıs kullanılarak Hall Effect sensör yardımı ile RPM ( Revolutions Per Minute) olarak ölçülmüştür. Hız kontrol sistemimiz RPM ve PWM ( Pulse Width Modulation ) iş birliği ile sağlanılmıştır. Kontrol sistemi yolun eğim şartlarına göre sürekli kendini yenileyip ona göre tepki vermektedir. Yokuş yukarı giderken aracın yavaşlaması ve RPM değerinin düşmesi üzerine sistem PWM ( Pulse Width Modulation ) değerini arttırarak tekrardan istenilen hız değerine ulaşmaktadır. Bunun tam tersi olarak araç aşağı eğimde hareket ederken hız değerinin artması üzerine sistem PWM değerini düşürerek istenilen hızda aracın hareket etmesini sağlamaktadır. Bu değişikleri aracın üst kısmına yerleştirdiğimiz LCD Ekran üzerinden okunabilmektedir. Bu sistemin çalışmasında denetim birimlerinden en basit ve maliyeti ucuz olan Arduino Uno kullanılmıştır. Yapılan deneyleri Matlab uygulaması kullanılarak Simulink programı üzerinden oluşturduğumuz motor modelinden yararlanılarak benzetim işlemleri gerçekleştirilmiştir. PID parametreleri ( Kp, Ki , Kd ) PSO algoritması ile optimum şekilde ayarlanmıştır. PID sistemindeki değişkenleri belirlemek stabilizasyonda önem arz etmektedir. Seçilen PID değişkenlerinin sistem üzerindeki etkileri ayrı ayrı grafiksel olarak gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Speed control of a prototype vehicle developed in this study was carried out using PID (Proportional Integral Derivative) and PSO (Particle Swarm Optimization) algorithms. For the speed control of the vehicle, a control system has been developed in such a way that it can travel at the same speed on different slopes of the road to be followed by using the method known as (Cruise Control: Cruise Control). The speed of the vehicle was measured as RPM (Revolutions Per Minute) with the help of Hall Effect sensor using a magnet mounted on the wheel. Our speed control system is provided by RPM and PWM ( Pulse Width Modulation ) cooperation. The control system constantly renews itself according to the slope conditions of the road and reacts accordingly. When the vehicle slows down and the RPM value decreases while going uphill, the system increases the PWM (Pulse Width Modulation) value and reaches the desired speed value again. On the contrary, when the vehicle is moving on a downward slope, upon the increase in the speed value, the system reduces the PWM value and allows the vehicle to move at the desired speed. These changes can be read on the LCD Screen that we place on the top of the vehicle. In the operation of this system, Arduino Uno, which is the simplest and cheapest of the control units, was used. Simulation processes were carried out by using the engine model we created over the Simulink program using the Matlab application. PID parameters ( Kp, Ki , Kd ) are optimally adjusted with the PSO algorithm. Determining the variables in the PID system is important in stabilization. The effects of the selected PID variables on the system are shown separately graphically.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    259032

    Modeling and control of a new unmanned aerial vehicle (SUAVI) with tilt-wing mechanism

    Döner-kanat mekanizmalı yeni bir insansız hava aracının (SUAVİ) modellemesi ve kontrolü

    KAAN TAHA ÖNER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Havacılık MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL

  2. Tez No

    343040

    Design of autonomous vehicle for greenhouses

    Seralar için otonom araç tasarımı

    SEÇKİN BİLDİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Endüstri Ürünleri TasarımıDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. LEVENT MALGACA

  3. Tez No

    468054

    Android kontrollü wifi keşif robotu

    Android controlled wifi discovery robot

    MÜZAFFER SERKAN ÖCAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHaliç Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SONER ÖZGÜNEL

  4. Tez No

    499502

    Çok yönlü tekerleklere sahip bir çatallı yükleyicinin tasarımı ve kontrolü

    Design and control of a forklift with omni-directional wheels

    MAHMUT ÇİMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METE KALYONCU

  5. Tez No

    616064

    İnsansız robotik bir kara aracı tasarımı ve prototipi

    Başlık çevirisi yok

    İREM ÖZCAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BEYDA TAŞAR

Geri Dön