Geri Dön

Robust whole-body control for legged robots

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 735966
  2. Yazar: DİLAY YEŞİLDAĞ ORAL
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU, PROF. DR. DUYGUN EROL BARKANA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 81

Özet

Bu tez, bacaklı robotlar için gürbüz bir tüm vücut hareket kontrolörü önermeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada gürbüz dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç olabilecek merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasını sunar. Merkezi momentum dinamiklerine dayalı kontrol yöntemi, tüm vücut kontrolü için esastır. Yöntem, temel koordinat sistemi zemine sıkıca bağlı olmayacak şekilde kontrolörleri sentezlerken seyyar koordinat sistemi parametrelerini dikkate alır; temel koordinat sistemi serbestçe yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasının tüm gövde bütüncül robotunun gürbüzlüğü ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik.

Özet (Çeviri)

This thesis aims to propose a robust whole-body locomotion controller for legged robots. To this end, it offers the centroidal momentum observer control algorithm, which could be a very useful tool for providing robust dynamic motion control in eliminating parameter uncertainty for legged locomotion. The control method based on centroidal momentum dynamics is essential for whole-body control. The method considers floating base dynamics when synthesizing controllers such that the base frame is not firmly connected to the ground; the base frame is freely floating. Therefore it can be applied to a wide range of mobile robotic systems. The method was tested using a simulated one-legged robot and whole-body humanoid models. As a result, we observe that the centroidal momentum observer control algorithm could be beneficial for whole-body robot robustness and stabilization.

Benzer Tezler

  1. İnsansı robotların tüm vücut kinematik ve dinamik modellenmesi ve kontrolü

    Whole body kinematic and dynamic model and control of humanoid robots

    EMRE SARIYILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Foothold selection for quadruped robots based on feasible ground reaction force sets

    Dört bacaklı robotlar için uygulanabilir yer tepki kuvveti kümelerine dayalı adım konumu seçimi

    FURKAN DAVULCU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ULUÇ SARANLI

  3. Küre üzerinde dengede durabilen robot tasarımı

    Design of a robot balancing on a sphere

    AVNİ HİLMİ PAZARBAŞI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN

  4. Robust locomotion control for a quadruped robot with high payload capacity

    Başlık çevirisi yok

    ERİM CAN ÖZÇINAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiÖzyeğin Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU

  5. Dynamic modeling and control of underactuated planar bipedal walking

    Eksik tahrikli düzlemsel iki bacaklı yürümenin dinamik modellenmesi ve kontrolü

    SAİT SOVUKLUK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA MERT ANKARALI

    PROF. DR. ULUÇ SARANLI