Geri Dön

Foothold selection for quadruped robots based on feasible ground reaction force sets

Dört bacaklı robotlar için uygulanabilir yer tepki kuvveti kümelerine dayalı adım konumu seçimi

  1. Tez No: 748682
  2. Yazar: FURKAN DAVULCU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ULUÇ SARANLI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Bacaklı robotlar temel olarak sadece duruş fazında, ayakları yere değdiği zaman, yer reaksiyon kuvvetlerini kullanıp vücutta istenilen kuvvetleri üreterek hızlarını ve duruşlarını kontrol ederler. Ancak adım konumlarının seçimi, duruş fazında vücuda uygulanabilecek kuvvetlerin neler olabileceğini etkiler. Bu tez, duruş denetleyicilerinin robotun hızını ve durumunu daha etkin bir şekilde kontrol etmesine yardımcı olmak için sürtünme konisi, motor limitleri ve bacak geometrisini dikkate alarak adım konumlarını seçen yeni bir adım seçim çerçevesi sunmaktadır. Çerçevemizi, simülasyonda düzlemsel dört ayaklı bir robot üzerinde çeşitli başlangıç koşullarından durma senaryosunda değerlendiriyoruz ve onu adım konumu seçimi için yaygın olarak kullanılan Raibert'ın bulgusal yöntemi ile karşılaştırıyoruz. Çeşitli başlangıç koşullarından durma senaryosunda, yöntemimizi kullanarak dört bacaklı robotların istenen duruma daha hızlı yakınsadığını ve daha az enerji harcadığını, motorların ise tork limitlerinde daha az zaman harcadığını gösteriyoruz. Ayrıca, yöntemimiz, kuvvet çıkışı kapasitesi açısından duruş denetleyicilerine daha fazla esneklik sağlayan adım konumları seçerek, dört bacaklı robotları beklenmeyen bozulmalara karşı daha sağlam hale getirmektedir.

Özet (Çeviri)

Legged robots mainly control their speed and posture only at the stance phase, when their feet touch the ground, by producing desired forces on the body using ground reaction forces. However, the selection of footholds affects the forces that can be put on the body during the stance phase. This thesis presents a new foothold selection framework that selects footholds considering the friction cone, motor limits, and leg geometry to help the stance controllers control the speed and posture of the robot more effectively. We evaluate our framework in the scenario of coming to a stop from a diverse set of initial conditions on a planar quadrupedal robot in simulation and compare it with the widely used Raibert's heuristic for foothold selection. Our experiments show that the planar quadruped robot converges to the desired state faster and spends less energy while the motors spend less time in their torque limits using our method. Furthermore, our method makes the quadrupeds more robust against unexpected disturbances by selecting footholds that give more flexibility to stance controllers in terms of force output capability.

Benzer Tezler

  1. Yeni medya sanatı üretim ortamı olarak yapay zeka

    Artificial intelligence as a production environment for new media art

    EYLÜL ALICI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Güzel SanatlarYıldız Teknik Üniversitesi

    Sanat ve Tasarım Ana Sanat Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUAMMER FEVZİ OĞLU BOZKURT

  2. Ürün ambalajı tasarımının tipografi ve renk faktörüne yansımaları

    Reflections product packaging design of typography and color factor

    MEHMET SAİT ÇINAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Güzel Sanatlarİstanbul Arel Üniversitesi

    Grafik Tasarımı Ana Sanat Dalı

    YRD. DOÇ. NURİ SEZER

  3. 6306 Sayılı Kanun kapsamında kentsel dönüşümde riskli alanlara yönelik paylaşım modelleri ve bir model önerisi

    The model of shareholders for risk areas and a model proposal in urban transformation onder the Law of 6306

    BEŞİR AÇIKÇA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    HukukBahçeşehir Üniversitesi

    Özel Hukuk Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜRSEL ÖNGÖREN

  4. Katılımcılık perspektifinden bir kırsal kalkınma deneyimi: Kavar Havzası örneği

    A rural development from participation perspective: Kavar Basin experience

    ELİF TOKUR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Ekonomiİstanbul Üniversitesi

    Yerel Yönetimler Kent ve Çevre Çalışmaları Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEVİM BUDAK

  5. Cumhuriyet Dönemi geleneksel makam müziğinin Gaziantep mekânlarındaki icra pratikleri

    Performance practices in Gaziantep places of traditional maqam music in Republic Period

    HÜSEYİN KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    MüzikSivas Cumhuriyet Üniversitesi

    Müzik Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR ÇELİK