Foothold selection for quadruped robots based on feasible ground reaction force sets
Dört bacaklı robotlar için uygulanabilir yer tepki kuvveti kümelerine dayalı adım konumu seçimi
- Tez No: 748682
- Danışmanlar: PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bacaklı robotlar temel olarak sadece duruş fazında, ayakları yere değdiği zaman, yer reaksiyon kuvvetlerini kullanıp vücutta istenilen kuvvetleri üreterek hızlarını ve duruşlarını kontrol ederler. Ancak adım konumlarının seçimi, duruş fazında vücuda uygulanabilecek kuvvetlerin neler olabileceğini etkiler. Bu tez, duruş denetleyicilerinin robotun hızını ve durumunu daha etkin bir şekilde kontrol etmesine yardımcı olmak için sürtünme konisi, motor limitleri ve bacak geometrisini dikkate alarak adım konumlarını seçen yeni bir adım seçim çerçevesi sunmaktadır. Çerçevemizi, simülasyonda düzlemsel dört ayaklı bir robot üzerinde çeşitli başlangıç koşullarından durma senaryosunda değerlendiriyoruz ve onu adım konumu seçimi için yaygın olarak kullanılan Raibert'ın bulgusal yöntemi ile karşılaştırıyoruz. Çeşitli başlangıç koşullarından durma senaryosunda, yöntemimizi kullanarak dört bacaklı robotların istenen duruma daha hızlı yakınsadığını ve daha az enerji harcadığını, motorların ise tork limitlerinde daha az zaman harcadığını gösteriyoruz. Ayrıca, yöntemimiz, kuvvet çıkışı kapasitesi açısından duruş denetleyicilerine daha fazla esneklik sağlayan adım konumları seçerek, dört bacaklı robotları beklenmeyen bozulmalara karşı daha sağlam hale getirmektedir.
Özet (Çeviri)
Legged robots mainly control their speed and posture only at the stance phase, when their feet touch the ground, by producing desired forces on the body using ground reaction forces. However, the selection of footholds affects the forces that can be put on the body during the stance phase. This thesis presents a new foothold selection framework that selects footholds considering the friction cone, motor limits, and leg geometry to help the stance controllers control the speed and posture of the robot more effectively. We evaluate our framework in the scenario of coming to a stop from a diverse set of initial conditions on a planar quadrupedal robot in simulation and compare it with the widely used Raibert's heuristic for foothold selection. Our experiments show that the planar quadruped robot converges to the desired state faster and spends less energy while the motors spend less time in their torque limits using our method. Furthermore, our method makes the quadrupeds more robust against unexpected disturbances by selecting footholds that give more flexibility to stance controllers in terms of force output capability.
Benzer Tezler
- Yeni medya sanatı üretim ortamı olarak yapay zeka
Artificial intelligence as a production environment for new media art
EYLÜL ALICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Güzel SanatlarYıldız Teknik ÜniversitesiSanat ve Tasarım Ana Sanat Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUAMMER FEVZİ OĞLU BOZKURT
- Ürün ambalajı tasarımının tipografi ve renk faktörüne yansımaları
Reflections product packaging design of typography and color factor
MEHMET SAİT ÇINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Güzel Sanatlarİstanbul Arel ÜniversitesiGrafik Tasarımı Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. NURİ SEZER
- 6306 Sayılı Kanun kapsamında kentsel dönüşümde riskli alanlara yönelik paylaşım modelleri ve bir model önerisi
The model of shareholders for risk areas and a model proposal in urban transformation onder the Law of 6306
BEŞİR AÇIKÇA
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
HukukBahçeşehir ÜniversitesiÖzel Hukuk Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜRSEL ÖNGÖREN
- Katılımcılık perspektifinden bir kırsal kalkınma deneyimi: Kavar Havzası örneği
A rural development from participation perspective: Kavar Basin experience
ELİF TOKUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Ekonomiİstanbul ÜniversitesiYerel Yönetimler Kent ve Çevre Çalışmaları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEVİM BUDAK
- Cumhuriyet Dönemi geleneksel makam müziğinin Gaziantep mekânlarındaki icra pratikleri
Performance practices in Gaziantep places of traditional maqam music in Republic Period
HÜSEYİN KARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
MüzikSivas Cumhuriyet ÜniversitesiMüzik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR ÇELİK