Global localization of mobile robot usingrandomly placed artificial markers
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 758602
- Danışmanlar: DR. KAREL KOšNAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Nöroloji, Nöroşirürji, Science and Technology, Neurology, Neurosurgery
- Anahtar Kelimeler: artificial marker, localization, obstacle avoidance, SLAM, EKF, Intel RealSense, Vicon
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Charles University in Prague
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Práce je založena na implementaci lokalizační techniky pomocí náhodně umístěných umělých markerů. Pro doplnění lokalizační části jsou studovány, vyvíjeny a nakonec testovány v simulaci techniky vyhýbání se překážkám. Je prezentován stav lokalizace a podrobně jsou zkoumány různé techniky simultánní lokalizace a mapování (SLAM). Dále je pak vyvinuta metoda lokalizace pomocí umělých markerů. Metoda lokalizace se skládá ze dvou fází: detekce umělých markerů a rozšířeného Kalmanova filtru (EKF) pro zlepšení přesnosti implementované metody. Lokalizační systém je testován jak v simulaci, tak se skutečným mobilním robotem využívajícím kameru Intel RealSense, zatímco pozemní pravdivé pozice poskytuje systém Vicon motion capture. Klíčová slova: umělý fix,vyhýbání se překážkám, lokalizace, SLAM, EKF, Intel RealSense, Vicon Překlad názvu: Globální lokalizace mobilního robotu náhodně umístěnými umělými značkam
Özet (Çeviri)
The thesis is based on implementing a localization technique using randomly placed artificial markers. In order to supplement the localization part, the obstacle avoidance techniques are studied, developed and finally tested in simulation. The state of art localization is presented and various simultaneous localization and mapping (SLAM) techniques are examined in detail. In addition, a localization method using artificial markers is then developed. The localization method consists of two stages: artificial marker detection and Extended Kalman Filter (EKF) to improve the precision of the implemented method. The localization system is tested in both simulation and with a real mobile robot utilizing an Intel RealSense camera while ground truth positions are provided by the Vicon motion capture system.
Benzer Tezler
- Global urban localization of an outdoor mobiler robot using satellite images
Uydu görüntüleri kullanarak, bir arazi mobil robotunun evrensel yerselleştirilmesi
CAN ULAŞ DOĞRUER
Doktora
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. MELİK DÖLEN
- Mobil robotlarda Markov konumlama tabanlı navigasyon
Navigation in mobile robots based on Markov localization
MUSTAFA TANIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Metric and appearance based visual SLAM for mobile robots
Mobil robotlar için metrik ve görünüm tabanlı görsel Eş Zamanlı Konumlama ve Haritalama
CANER ŞAHİN
- Improved global localization and resampling techniques for Monte Carlo localization algorithm
Monte Carlo lokalizasyon algoritması için geliştirilmiş global lokalizasyon ve yeniden örnekleme teknikleri
HUMAM ABUALKEBASH
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN OCAK