An Object oriented framework for intelligent control of an automated guided vehicle
Otomatik yük arabalarının akıllı kontrolü için nesne yönelimli bir yazılım çatısı
- Tez No: 76438
- Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
Bu çalışma, yerleri değişmeyen engeller içeren iki boyutlu bir ortamda hareketli bir araç için rota belirlenmesi problemini konu almıştır. Kullanılan yaklaşım, son yıllarda engel dönüşümü ve yol dönüşümü gibi türevleri geliştirilmiş olan uzaklık dönüşümü kavramına dayalıdır. Bu dönüşümler birlikte kullanılarak Voronoi şeması, konfıgürasyon uzayı, çarpışma analizi, ve uzay taraması için yerel ekstremleri olmayan yol gösterici fonksiyonlar kolayca hesaplanmıştır. Çalışma özgün olarak, dar geçişlerin Voronoi şeması yardımıyla kapatılmasını sağlayan tıkayıcı daireler, ve kalınlaştırılmış Voronoi şeması tekniklerini sunmaktadır. Problem uzayı A* tarama yordamıyla yol dönüşümü kullanılarak taranmış ve elde edilen çözüm rotası aracın hareket özelliklerine göre yeniden biçimlendirilmiştir. Bu işlemde öziçli eğrilerden yararlanılmıştır. Aracın önerilen yolu izlemesi için kontrolü ve refleks tepkiler konusu incelenmiştir. Gerçekleştirilen bütün yordam ve veri yapılan nesne yönelimli bir yazılım çatısı altında biraraya getirilmiştir.
Özet (Çeviri)
A combining and practical approach to the path planning problem of a moving vehicle in a two-dimensional environment with static obstacles is presented. The approach is based on distance transform concept, which has lead to the recent exploration of a set of similar transforms including obstacle transform, and path transform. When used in combination, these transforms provide efficient implementations of Voronoi diagram, C-space, collision detection, and search heuristics without local minima. As new methods, blocking circles (a Voronoi based obstacle growing technique,) and dilated Voronoi diagrams, are proposed. A* search has been implemented using path transform as the heuristic, and results have been smoothed for vehicle constraints. Intrinsic splines have been utilized for smoothing. Control of the vehicle on the planned path, and reactivity issues are discussed. All implementations are collected under an object oriented software framework.
Benzer Tezler
- Çoklu-proje ortamında web-tabanlı bütünleşik yapım yönetim sistemi modeli
Web-based integrated construction management system model in multi-project environment
İBRAHİM YİTMEN
Doktora
Türkçe
2002
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ATTİLA DİKBAŞ
- An intelligent fuzzy object-oriented database framework for video database applications
Video veritabanı uygulamaları için akıllı, bulanık ve nesneye dayalı bir veritabanı sistemi
NEZİHE BURCU ÖZGÜR
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN YAZICI
- Yapı teknolojisi eğitiminde parametrik YBM destekli pedagojik yöntemlerin değerlendirilmesi
Evaluation of parametric BIM-enabled pedagogical methods in construction technology education
MEHMET ÜMİT METERELLİYOZ
Doktora
Türkçe
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OZAN ÖNDER ÖZENER
- Intelligent agents based simulation using Jack development environment
Jack geliştirme ortamında kullanarak akıllı etmenler tabanlı benzetim
ÇAĞATAY ÇATAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. COŞKUN SÖNMEZ
- Türkiye'de ulusal AUS mimari planının geliştirilme süreci ve kullanıcı hizmetlerinin belirlenmesi üzerine bir araştırma
A study on the determination of user services and development process of nati̇onal its archi̇tecture plan in Turkey
BURAK KARAKULLUKÇU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
UlaşımBahçeşehir ÜniversitesiKentsel Sistemler ve Ulaştırma Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET AKBAŞ