Geri Dön

High-density and homogeneous mapping using a motion controlled LiDAR

Hareket kontrollü LiDAR sensörü kullanarak yüksek yoğunluklu ve homojen haritalama

  1. Tez No: 782948
  2. Yazar: İSMAİL MELİH CANBOLAT
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 119

Özet

LiDAR, çeşitli robotik uygulamalarda haritalama ve engel tespiti için yaygın olarak kullanılan bir yöntemdir. Teknolojinin gelişmesiyle birlikte, 3B tarama yapabilen LiDAR sensörleri yaygın olarak kullanılmaya başlamıştır. 3D tarama yapabilen LiDAR sensörlerinin çoğu 360° yatay görüş alanına sahiptir, ancak istenen dikey tarama çözünürlüğü ve lazer tarama katmanlarının sayısı tarafından belirlenen sınırlı bir dikey görüş alanına sahiptirler. Bir LiDAR sensöründeki sınırlı sayıdaki yatay katman, elde edilen nokta bulutu haritasında büyük boşluklar yaratır ve sınırlı dikey görüş alanı, sabit LiDAR sensörlerinin ortamı tamamen taramasını engeller. Bu tez çalışmasında, Velodyne Puck LiDAR sensörü, tasarlanan, hareket kontrollü, iki eksenli bir gimbal sisteminde kullanılmıştır. Bu hareket kontrol yeteneği, sensörün yüksek yoğunluklu, daha homojen bir nokta bulutu haritası elde edilebilecek şekilde hareket ettirilmesini, dikey eksendeki tarama çözünürlüğünün artırılmasını ve bu çözünürlüğün kontrol edilebilmesini mümkün kılmaktadır. Bu geliştirilmiş nokta bulutu haritası, nesne tanımlama ve eş zamanlı konumlandırma ve haritalama algoritmaları için kullanılacak iyi bir bilgi kaynağı sağlamaktadır. Ayrıca, tasarlanan sistem için geliştirilen hareket kontrol algoritmaları sayesinde, tasarlanan sistem tarafından elde edilen nokta bulutu haritasının yoğunluk dağılımı, bazı bölgelerdeki nokta bulutu verilerinin yoğunluğu artırılarak, bu bölgelere başarıyla odaklanılmıştır.

Özet (Çeviri)

LiDAR is a commonly used method for mapping and obstacle detection in various robotics applications. With the advancement of technology, 3D scanning LiDAR sensors became widely available. Most 3D scanning LiDAR sensors have a 360° horizontal field of view, but they have a limited vertical field of view which is determined by the desired vertical scanning resolution and the number of laser scan layers. Limited number of horizontal layers in a LiDAR sensor introduces large gaps in the obtained point cloud map and the limited vertical field of view prevents stationary LiDAR sensors from being able to scan the environment completely. In this thesis work, a 3D scanning Velodyne Puck is used in a designed, motion controlled, two axis gimbal system. This motion control capability makes it possible to move the sensor in such a way that a more homogeneous, high-density point cloud map of the environment with increased and controlled field of view can be obtained. This improved point cloud map provides a good source of information to be used for object identification and SLAM algorithms. Additionally, with the help of the developed motion control algorithms for the designed system, the density distribution of the point cloud map obtained by the designed system was successfully focused on certain regions by increasing the density of the point cloud data at these regions.

Benzer Tezler

  1. Yüksek mekansal çözünürlüklü uydu/uçak platformlu görüntüler ve CBS teknolojisi kullanılarak Van-Erciş depremi sonrası bina hasar tespiti

    Determination of building damage after Van-Ercis earthquake by using very high resolution satellite/aircraft platforms and GIS technology

    ASLI SABUNCU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYŞE FİLİZ SUNAR

  2. Dijital ortofoto üretimi ve kullanımı

    Generation and use of digital orthophotos

    OZAN DİVAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SITKI KÜLÜR

  3. Yer içinin modellenmesi amacıyla sismik kırılma verilerinin tersçözümü

    Inversion of seismic refraction data for subsurface modelling

    AHMET YOĞURTÇUOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. NEZİHİ CANITEZ

  4. GIS based landslide susceptibility mapping for the segment (km 60-km 83) of natural gas pipeline, North of Hendek

    Hendeğin kuzeyinde yer alan doğal gaz boru hattının bir bölümü (60. km-83. km) için CBS tabanlı heyelan duyarlılık haritası hazırlanması

    ENGİN ÇEVİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Jeoloji MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Jeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TAMER TOPAL

  5. Borür katı çözeltilerin spark plazma sinterleme (SPS) yöntemi ile üretimi ve karakterizasyonu

    Production and characterization of boride solid solutions by spark plasma sintering (SPS)

    MELİS KAPLAN AKARSU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Metalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İPEK AKIN KARADAYI