High-density and homogeneous mapping using a motion controlled LiDAR
Hareket kontrollü LiDAR sensörü kullanarak yüksek yoğunluklu ve homojen haritalama
- Tez No: 782948
- Danışmanlar: PROF. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
LiDAR, çeşitli robotik uygulamalarda haritalama ve engel tespiti için yaygın olarak kullanılan bir yöntemdir. Teknolojinin gelişmesiyle birlikte, 3B tarama yapabilen LiDAR sensörleri yaygın olarak kullanılmaya başlamıştır. 3D tarama yapabilen LiDAR sensörlerinin çoğu 360° yatay görüş alanına sahiptir, ancak istenen dikey tarama çözünürlüğü ve lazer tarama katmanlarının sayısı tarafından belirlenen sınırlı bir dikey görüş alanına sahiptirler. Bir LiDAR sensöründeki sınırlı sayıdaki yatay katman, elde edilen nokta bulutu haritasında büyük boşluklar yaratır ve sınırlı dikey görüş alanı, sabit LiDAR sensörlerinin ortamı tamamen taramasını engeller. Bu tez çalışmasında, Velodyne Puck LiDAR sensörü, tasarlanan, hareket kontrollü, iki eksenli bir gimbal sisteminde kullanılmıştır. Bu hareket kontrol yeteneği, sensörün yüksek yoğunluklu, daha homojen bir nokta bulutu haritası elde edilebilecek şekilde hareket ettirilmesini, dikey eksendeki tarama çözünürlüğünün artırılmasını ve bu çözünürlüğün kontrol edilebilmesini mümkün kılmaktadır. Bu geliştirilmiş nokta bulutu haritası, nesne tanımlama ve eş zamanlı konumlandırma ve haritalama algoritmaları için kullanılacak iyi bir bilgi kaynağı sağlamaktadır. Ayrıca, tasarlanan sistem için geliştirilen hareket kontrol algoritmaları sayesinde, tasarlanan sistem tarafından elde edilen nokta bulutu haritasının yoğunluk dağılımı, bazı bölgelerdeki nokta bulutu verilerinin yoğunluğu artırılarak, bu bölgelere başarıyla odaklanılmıştır.
Özet (Çeviri)
LiDAR is a commonly used method for mapping and obstacle detection in various robotics applications. With the advancement of technology, 3D scanning LiDAR sensors became widely available. Most 3D scanning LiDAR sensors have a 360° horizontal field of view, but they have a limited vertical field of view which is determined by the desired vertical scanning resolution and the number of laser scan layers. Limited number of horizontal layers in a LiDAR sensor introduces large gaps in the obtained point cloud map and the limited vertical field of view prevents stationary LiDAR sensors from being able to scan the environment completely. In this thesis work, a 3D scanning Velodyne Puck is used in a designed, motion controlled, two axis gimbal system. This motion control capability makes it possible to move the sensor in such a way that a more homogeneous, high-density point cloud map of the environment with increased and controlled field of view can be obtained. This improved point cloud map provides a good source of information to be used for object identification and SLAM algorithms. Additionally, with the help of the developed motion control algorithms for the designed system, the density distribution of the point cloud map obtained by the designed system was successfully focused on certain regions by increasing the density of the point cloud data at these regions.
Benzer Tezler
- Yüksek mekansal çözünürlüklü uydu/uçak platformlu görüntüler ve CBS teknolojisi kullanılarak Van-Erciş depremi sonrası bina hasar tespiti
Determination of building damage after Van-Ercis earthquake by using very high resolution satellite/aircraft platforms and GIS technology
ASLI SABUNCU
Doktora
Türkçe
2018
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE FİLİZ SUNAR
- Dijital ortofoto üretimi ve kullanımı
Generation and use of digital orthophotos
OZAN DİVAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SITKI KÜLÜR
- Yer içinin modellenmesi amacıyla sismik kırılma verilerinin tersçözümü
Inversion of seismic refraction data for subsurface modelling
AHMET YOĞURTÇUOĞLU
- GIS based landslide susceptibility mapping for the segment (km 60-km 83) of natural gas pipeline, North of Hendek
Hendeğin kuzeyinde yer alan doğal gaz boru hattının bir bölümü (60. km-83. km) için CBS tabanlı heyelan duyarlılık haritası hazırlanması
ENGİN ÇEVİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Jeoloji MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TAMER TOPAL
- Borür katı çözeltilerin spark plazma sinterleme (SPS) yöntemi ile üretimi ve karakterizasyonu
Production and characterization of boride solid solutions by spark plasma sintering (SPS)
MELİS KAPLAN AKARSU
Doktora
Türkçe
2022
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İPEK AKIN KARADAYI