Modelden bağımsız kayan kipli kontrol teknikleri kullanılarak mikroişlemcili bir kontrolcü geliştirilmesi
Development of a microprocessor based controller using model free sliding mode control techniques
- Tez No: 784698
- Danışmanlar: PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Benzetim, Deneysel analiz, Kayan kipli denetim, Kontrol yöntemleri, Mikroişlemciler, Modelleme, PID denetleme, Simulation, Experimental analysis, Sliding mode control, Control methods, Microprocessors, Modelling, PID control
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yozgat Bozok Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kontrolcüler sistemlerin verimliliğini artırması, maliyetlerini düşürmesi, çıktı kalitelerini artırması gibi birçok faydaları sebebiyle yıllardan beri geniş kullanım alanı bulmaktadır. Endüstride genellikle PID kontrolcü tarzı klasik kontrolcüler tercih edilmektedir. Ancak gelişen teknoloji, karmaşıklaşan sistemler ve sistemleri modellemenin gittikçe zorlaşmaya başlamasıyla yeni kontrol algoritmalarına ihtiyaç doğmakta, mikroişlemcili kontrolcüler gittikçe yaygın hale gelmektedir. Bu çalışmada, açık kaynaklarda yer almaya başlayan modelden bağımsız kayan kipli kontrol tekniklerinin pratikte de uygulanabilir olduğu geliştirilen mikrodenetleyicili bir kontrolcü ile ortaya konulmuştur. Bu amaçla, bir asılı sarkaç sisteminin açısal konum kontrolü modelden bağımsız kayan kipli kontrol yöntemlerinden yararlanılarak geliştirilen mikroişlemcili kontrolcü ile gerçekleştirilmiştir. IMU algılayıcısından aktarılan veriler değerlendirilerek hesaplanan sarkaç açısı referans açı değeri ile karşılaştırarak elde edilen kontrol sinyali ile pervaneyi döndüren fırçasız doğru akım motoru sürülmektedir. Ayrıca, mikrodenetleyici ile geliştirilen özgün arayüz sayesinde kullanıcıdan komut alınabilmekte ve sistemin çıktıları kullanıcıya yansıtılabilmektedir. Çalışmada çok sayıda benzetim ve deney yapılmış olup elde edilen cevap eğrilerinden, klasik PID kontrolcü ile de karşılaştırarak, modelden bağımsız kayan kipli kontrol tekniklerinden yararlanılarak geliştirilen mikroişlemcili kontrolcünün basit ve gürbüz yapısıyla tatmin edici sonuçlar verdiği görülmüş, gelecek çalışmalara yönelik önerilerde bulunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Controllers have been widely used for years due to many benefits such as increasing the efficiency of the systems, reducing the costs and increasing the output quality. Classical controllers such as PID controllers are generally preferred in the industry. However, with the developing technology, complex systems and modeling of systems becoming increasingly difficult, the need for new control algorithms arises, and controllers with microprocessors are becoming more and more common. In this study, it has been demonstrated with a developed microcontroller that the model free sliding mode control techniques, which have started to take place in open sources, are also applicable in practice. For this purpose, the angular position control of a suspended pendulum system was carried out with a microprocessor controller, which was developed using model free sliding mode control methods. The brushless direct current motor that rotates the propeller is driven with the control signal obtained by comparing the reference angle with the pendulum angle value calculated by evaluating the data transferred from the IMU sensor. In addition, thanks to the original interface developed with the microcontroller, commands can be taken from the user and the outputs of the system can be reflected to the user. In the study, a large number of simulations and experiments were carried out. Comparing the obtained response curves with the classical PID controller, it was seen that the microprocessor based controller, which was developed by using model free sliding mode control techniques, gives satisfactory results with its simple and robust structure, and suggestions were made for further studies.
Benzer Tezler
- Kestirilen eşdeğer kontrol sinyali ile modelden bağımsız kayan kipli kontrol
Model free sliding mode control with estimated equivalent control signal
MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT
- Bir vidalı tahrik sisteminin tablasına bağlı esnek bir kirişin konum ve titreşim bastırma kontrolü
Position and vibration suppression control of a flexible beam clamped to the table of a screw drive system
MERT GÖKÇEALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT
- İnsansız araç sistemlerinin matematiksel modellenmesi ve kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Mathematical modeling of unmanned vehicle systems and development of control algorithms
SERKAN BUDAK
Doktora
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMİL SUNGUR
PROF. DR. AKİF DURDU
- Structural change and energy productivity in Türkiye
Türkiye ekonomisinde yapısal değişim ve enerji verimliliği
ALİ KÜRŞAT SAK
Doktora
İngilizce
2025
Ekonometriİstanbul Teknik Üniversitesiİktisat Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT GÜLOĞLU
- Doğrusal programlama yardımı ile işletme biriminde tarımsal mekanizasyon planlaması
Başlık çevirisi yok
HANDAN YAKUT