Asılı sarkaç sisteminin PID ve bulanık PID kontrolcüler ile konum kontrolü
Position control of propeller pendulum system using PID and fuzzy PID controllers
- Tez No: 789902
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SITKI ÖZTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Bu çalışmada asılı sarkaç sisteminin konum kontrolü yapılmıştır. Asılı sarkacı istenen konuma getirecek kuvvet, fırçasız motora bağlanan pervane ile sağlanmıştır. Motor ESC (Elektronik Hız Kontrol) sürücüsü kullanılarak, PWM (Darbe Genişlik Modülasyonu) işareti ile kontrol edilmiştir. Sistemin konum bilgisi de enkoder ile alınmıştır. Daha sonra, sistemin matematiksel ifadesi çıkarılarak, Matlab/Simulink ortamında benzetim modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan benzetim modeli kullanılarak, PID (Oransal-İntegral-Türevsel) ve bulanık PID kontrolcüler ile kontrolü yapılmıştır. Gerçek sistem ve benzetim sistemi modellerinin aynı sonuçları verebilmesi için gerekli eylemsizlik momenti ve viskoz sönümleme parametreleri ölçülememektedir. Bunun için eylemsizlik momenti ve viskoz sönümleme parametreleri, PSO (Parçacık Sürü Optimizasyonu) algoritması kullanılarak bulunmuştur. Kontrolcülerin parametreleri benzetim modeli ile PSO, GWO (Gri Kurt Optimizasyonu) algoritmaları ve kök yer eğrileri yöntemi ile hesaplanmıştır. Benzetim modelinde kullanılan kontrolcüler PLC'de (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) oluşturulmuştur. PLC'de benzetim modelinin parametreleri kullanılarak fiziksel sistem kontrol edilmiştir. Benzetim modeli ile gerçek sistem sonuçlarının uygunluğu karşılaştırılmıştır. Sonuçlarının tutarlı olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this study, position control of suspended pendulum system is made. The force to bring the hanging pendulum to the desired position is provided by the propeller connected to the brushless motor. The motor is controlled with PWM (Pulse Width Modulation) signal using ESC (Electronic Speed Control) driver. The location information of the system is also taken with the encoder. Later, by extracting the mathematical expression of the system, a simulation model was created in the Matlab/Simulink environment. By using the created simulation model, it was controlled with PID (Proportional-Integral-Differential) and fuzzy PID controllers. Moment of inertia and viscous damping parameters which are needed so the real system and simulation system models can give the same results, can't be measured. For this, the moment of inertia and viscous damping parameters are found using the PSO (Particle Swarm Optimization) algorithm. The parameters of the controllers were calculated by the simulation model and the PSO, GWO (Grey Wolf Optimization) and root locus methods. The controllers used in the simulation model were created in PLC (Programmable Logical Controller). The physical system is controlled by using the parameters of the simulation model in PLC. The suitability of the simulation model and the real system results was compared. The results were found to be consistent.
Benzer Tezler
- Sarkaç taşıyan elastik kolun bulanık mantık tabanlı titreşim kontrolü
Fuzzy logic based vibration control of elastic arm carrying pendulum
MUSTAFA TINKIR
Doktora
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METE KALYONCU
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Modelden bağımsız kayan kipli kontrol teknikleri kullanılarak mikroişlemcili bir kontrolcü geliştirilmesi
Development of a microprocessor based controller using model free sliding mode control techniques
MUSTAFA YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT
- Modelling, control and implementation of an unmanned vertical take-off and landing aircraft
Dikey iniş kalkış yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolü ve gerçeklenmesi
FARABİ AHMED TARHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Asılı sarkaç yapıların aktif döner atalet sistemi ile titreşim salınım kontrolü
Vibration control of suspended pendulum structures using active rotational inertia systems
DOĞAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ZEREN