Geri Dön

Asılı sarkaç sisteminin PID ve bulanık PID kontrolcüler ile konum kontrolü

Position control of propeller pendulum system using PID and fuzzy PID controllers

  1. Tez No: 789902
  2. Yazar: ÖZNUR ŞENGÜL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. SITKI ÖZTÜRK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 66

Özet

Bu çalışmada asılı sarkaç sisteminin konum kontrolü yapılmıştır. Asılı sarkacı istenen konuma getirecek kuvvet, fırçasız motora bağlanan pervane ile sağlanmıştır. Motor ESC (Elektronik Hız Kontrol) sürücüsü kullanılarak, PWM (Darbe Genişlik Modülasyonu) işareti ile kontrol edilmiştir. Sistemin konum bilgisi de enkoder ile alınmıştır. Daha sonra, sistemin matematiksel ifadesi çıkarılarak, Matlab/Simulink ortamında benzetim modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan benzetim modeli kullanılarak, PID (Oransal-İntegral-Türevsel) ve bulanık PID kontrolcüler ile kontrolü yapılmıştır. Gerçek sistem ve benzetim sistemi modellerinin aynı sonuçları verebilmesi için gerekli eylemsizlik momenti ve viskoz sönümleme parametreleri ölçülememektedir. Bunun için eylemsizlik momenti ve viskoz sönümleme parametreleri, PSO (Parçacık Sürü Optimizasyonu) algoritması kullanılarak bulunmuştur. Kontrolcülerin parametreleri benzetim modeli ile PSO, GWO (Gri Kurt Optimizasyonu) algoritmaları ve kök yer eğrileri yöntemi ile hesaplanmıştır. Benzetim modelinde kullanılan kontrolcüler PLC'de (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) oluşturulmuştur. PLC'de benzetim modelinin parametreleri kullanılarak fiziksel sistem kontrol edilmiştir. Benzetim modeli ile gerçek sistem sonuçlarının uygunluğu karşılaştırılmıştır. Sonuçlarının tutarlı olduğu görülmüştür.

Özet (Çeviri)

In this study, position control of suspended pendulum system is made. The force to bring the hanging pendulum to the desired position is provided by the propeller connected to the brushless motor. The motor is controlled with PWM (Pulse Width Modulation) signal using ESC (Electronic Speed Control) driver. The location information of the system is also taken with the encoder. Later, by extracting the mathematical expression of the system, a simulation model was created in the Matlab/Simulink environment. By using the created simulation model, it was controlled with PID (Proportional-Integral-Differential) and fuzzy PID controllers. Moment of inertia and viscous damping parameters which are needed so the real system and simulation system models can give the same results, can't be measured. For this, the moment of inertia and viscous damping parameters are found using the PSO (Particle Swarm Optimization) algorithm. The parameters of the controllers were calculated by the simulation model and the PSO, GWO (Grey Wolf Optimization) and root locus methods. The controllers used in the simulation model were created in PLC (Programmable Logical Controller). The physical system is controlled by using the parameters of the simulation model in PLC. The suitability of the simulation model and the real system results was compared. The results were found to be consistent.

Benzer Tezler

  1. Sarkaç taşıyan elastik kolun bulanık mantık tabanlı titreşim kontrolü

    Fuzzy logic based vibration control of elastic arm carrying pendulum

    MUSTAFA TINKIR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METE KALYONCU

  2. Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models

    Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü

    ZIED BEN HAZEM

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAFER BİNGÜL

  3. Modelden bağımsız kayan kipli kontrol teknikleri kullanılarak mikroişlemcili bir kontrolcü geliştirilmesi

    Development of a microprocessor based controller using model free sliding mode control techniques

    MUSTAFA YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiYozgat Bozok Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT

  4. Modelling, control and implementation of an unmanned vertical take-off and landing aircraft

    Dikey iniş kalkış yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolü ve gerçeklenmesi

    FARABİ AHMED TARHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Asılı sarkaç yapıların aktif döner atalet sistemi ile titreşim salınım kontrolü

    Vibration control of suspended pendulum structures using active rotational inertia systems

    DOĞAN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ZEREN