An efficient C++ library for RRT* with motion primitives
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 797961
- Danışmanlar: DR. LUCA BASCETTA, DR. BASAK SAKCAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Politecnico di Milano
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 59
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis addresses one of the most challenging problems in robotics namely kinodynamic motion planning. Motion planning plays an important role in autonomous navigation, searches for a collision-free path from an initial state to a final state. To tackle the problem a C++ library that implements an extension of the optimal Rapidly-exploring Random Trees(RRT*) with a database of pre-computed motion primitives has been created. This approach alleviates the computational load and allows for motion planning in dynamic or partially known environments. The library utilizes hash-tables to look up the motion primitives in an efficient manner and adopts the infrastructure provided by the Open Motion Planning Library (OMPL).
Benzer Tezler
- Efficient querying of sbgn maps stored in a graph database
Çizge veri tabanında depolanan sbgn haritalarının etkili sorgulanması
MUSTAFA ENES KARACA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR DOĞRUSÖZ
- Çok işlemcili sistemler için bir yük akış dili
A Work flow lanquage for multiprocessor systems
A.OLCAY AKGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EMRE HARMANCI
- Hakkari ili şartlarında fotovoltaik sistemlerin matlab/simulink ortamında tasarımı ve benzetimi
Design and simulation of photovoltaic systems in matlab/simulink environment in Hakkari conditions
EMRULLAH DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHakkari ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SAMİ ŞİT
- Dağıtılmış veri yönetimi
Başlık çevirisi yok
HIRAÇ KASAPOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. NADİA ERDOĞAN