Obstacles avoidance for pick-place mobile robot in production line based on image processing
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 826326
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY, DR. ÖĞR. ÜYESİ MOHANNED AL-KHAFAJI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 130
Özet
Endüstriyel robotlar, daha hızlı ve daha çeşitli üretim yöntemleri sağlayarak üretimde devrim yarattı. Bu çalışma, üretim hatlarında engelsiz yollar bulmak için görüntü işlemeyi kullanır. A*, Hibrit A*, RRT ve PRM, en yaygın üretim hatlarını simüle ederek ve her algoritmada değiştirilebilecek etkili parametrelere odaklanarak her bir algoritmanın avantajlarını ve dezavantajlarını analiz etmek ve karşılaştırmak için bu çalışmada dikkate alınmıştır. Gereksinimler. Bu çalışma, her algoritmanın ayarlanabileceğini gösterdi. Yine de Hibrit A* algoritması en kısa yolu verir ancak çok fazla hesaplama süresi gerektirir. Buna karşılık A*, diğerlerine göre kısa yol vermediği için RRT'nin aksine kısa süre ile kısa yol verir; aksi halde hesaplama süresi arttıkça sonuçları daha kısa bir yol bulmak için geliştirilebilir, çok kısa süreli bir yol verir ve PRM algoritması her yineleme için öngörülemeyen yeni bir yol verir, genellikle yolun uzunluğu sayı ile ters orantılıdır hesaplama süresi pahasına keşfedilen düğümlerin sayısı. Verileri işlemek için harcanan süreyi azaltmak ve kamera konumlandırma ve aydınlatma ve diğer faktörler gibi daha kolay çalışma koşullarını sağlamak ve ayrıca gereksinimleri karşılamak için daha kolay değişiklik yapmak için karmaşık bir algoritma kullanmak yerine, bir koşullu komut algoritmasının kullanılması 6 serbestlik dereceli robotik kollarla al ve yerleştir operasyonlarının getirdiği zorlukların üstesinden gelmenin bir yolu olarak gerçekleştirilen ve bu çalışma yol planlamasına odaklandığından; kıskaç yol planlamasını etkilemeyeceği için kıskaç ihmal edilmiştir. Bu tez ayrıca, algoritmalar belirli gereksinimlere göre belirli durumlara uygun olacak şekilde ayarlanabileceğinden, tüm durumlar ve gereksinimler için mükemmel bir yol planlama algoritması olmadığını da göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Industrial robots have revolutionized manufacturing by enabling faster and more diverse production methods. This study uses image processing to find obstacle-free paths in production lines. A*, Hybrid A*, RRT, and PRM were considered in this study for analyzing and contrasting the advantages and disadvantages of each algorithm by simulating the most common production lines and concentrating on the effective parameters that may be modified in each algorithm to fulfill the requirements. This study showed that each algorithm could be adjusted. Still, the Hybrid A* algorithm gives the shortest path but needs too much computational time. In contrast, A* gives a short path with a short time, contrary to RRT, as it does not give a short path compared to the others; its results can be enhanced to find a shorter path as the computational time increases otherwise, it gives a path with very short time and the PRM algorithm gives an unpredictable new path for each iteration, generally the length of the path is inversely proportional to the number of explored nodes at the expense of the computational time. Instead of using a complex algorithm to reduce the amount of time spent processing data and make for easier operation conditions such as camera locating and lighting and other factors, as well as for easier modification to meet the requirements, the use of a conditional command algorithm is performed as a means of overcoming the challenges posed by pick-and-place operations by 6-DOF robotic arms and since this study focuses on path planning; the gripper has been neglected, as the grippier would not affect the path planning. This thesis showed also that there is no perfect path planning algorithm for all cases and requirements, as the algorithms can be adjusted to be suitable for specific cases according to specific requirements.
Benzer Tezler
- Alacaklı temerrüdünün şartları, hükümleri ve satım sözleşmesi açısından sonuçları
Conditions of the creditor default, provisions, results in terms of sale contrac
BURCU ZENGİN ÖZKÜÇÜKPARLAK
Doktora
Türkçe
2021
HukukGalatasaray ÜniversitesiÖzel Hukuk Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN MURAT DEVELİOĞLU
- Industrial implementation of a path planning algorithm with dynamic obstacle avoidance for safe human-robot collaboration
Güvenli insan-robot işbirliği için dinamik engel kaçınma içeren bir yörünge planlama algoritmasının endüstriyel uygulaması
SERHAT DEMİRTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Motion modelling and time optimal trajectory planning for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için hareket modellemesi ve minimum zaman yörünge planlaması
HÜSEYİN ÜTÜKLERLİ
- Metasezgisel optimizasyon algoritmaları kullanarak çok rotorlu insansız hava aracı ile faydalı yük al bırak görevi için rota planlama
Path planning for payload pick-drop mission with multi-rotor unmanned aerial vehicle using metaheuristic optimization algorithms
EGEMEN BELGE
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RIFAT HACIOĞLU
- Realization of reactive control for multi purpose mobile agents
Genel amaçlı mobil robotlar için tepkin kontrolün gerçeklenmesi
SELİM YANNİER
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. AHMET ONAT
PROF. DR. ASIF ŞABANOVİÇ