Direct adaptive control of robot manipulators
Robot kolların doğrudan uyarlamalı denetimi
- Tez No: 82873
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
ÖZET Robot uygulamaları çağdaş teknolojinin hızla gelişen bir alanı olup, daha iyi robot denetimi sağlayabilmek için bir çok denetim algoritması geliştirilmektedir. Yüksek hız ve yüksek hassasiyet performansına olan gereksinimin artması, yeni ve alternatif denetim yöntemleri bulmayı zorunlu kılmaktadır. Uyarlamah denetim yöntemi, uzun bir geçmişe sahip olmasına rağmen sürekli olarak geliştirilmekte ve özellikle değişken koşullarda çalışan robotlar için en uygun denetim yöntemi olarak görünmektedir. Bu tez çalışmasında, uyarlamalı robot denetiminin ana yöntemleri ile birlikte, oldukça yeni olan bir doğrudan uyarlamalı denetim yöntemi araştırılmış ve test edilmiştir. Uygulanan her bir yöntemin istenilen yolu izlemedeki başarısı, kararlılığı ve gürültü duyarlılığı formülize edilerek Matlab 5.0 simülasyonlanna uyarlanmıştır. Son olarak, günümüzde hala geniş bir uygulama alanına sahip bulunan klasik PD denetim yöntemi ile bir karşılaştırma yapılmış ve doğrudan uyarlamalı denetim yöntemleri detaylı olarak ele alınmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT Robotics is a rapidly developing area of modern technology and various control algorithms have been proposed in order to provide better robotic control. Increasing demands for high-speed, high-precision performance force the researches through advising alternative and new control methods. Adaptive control, though it has relatively long past, is continuously improving and seems to be the optimal control method for some robot control tasks requiring higher precision in a changing environment. Available main methods of adaptive control have been investigated and tested in this thesis study, as well as a very recent method of direct adaptive control. Success of each method to follow the desired trajectory, stability and noise sensitivity have been formulated and simulated. All the simulations have been performed in Matlab 5.0 and results are included. Finally, a brief comparison of adaptive control to classical PD control, which is being still widely used, is given and characteristics of direct adaptive control is discussed in detail.
Benzer Tezler
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kollarının görev uzayında, eyleyici dinamikleri dikkate alınarak denetimi
Robot manipulator control including actuator dynamics in task space
ŞÜKRÜ ÜNVER
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSA ALCI
- Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu
Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator
RECEP KAZAN
- Robot manipülatörlerde farklı denetim yöntemlerinin uygulanması
Application of different conrol tecniques to robot manipulators
EMRE EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Comparative evaluation of fuzzy control schemes in robotic applications
Başlık çevirisi yok
NURDAN BEKİROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGA İSTEFANOPULAS