Geri Dön

Direct adaptive control of robot manipulators

Robot kolların doğrudan uyarlamalı denetimi

  1. Tez No: 82873
  2. Yazar: AHMET CEZAYİRLİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

ÖZET Robot uygulamaları çağdaş teknolojinin hızla gelişen bir alanı olup, daha iyi robot denetimi sağlayabilmek için bir çok denetim algoritması geliştirilmektedir. Yüksek hız ve yüksek hassasiyet performansına olan gereksinimin artması, yeni ve alternatif denetim yöntemleri bulmayı zorunlu kılmaktadır. Uyarlamah denetim yöntemi, uzun bir geçmişe sahip olmasına rağmen sürekli olarak geliştirilmekte ve özellikle değişken koşullarda çalışan robotlar için en uygun denetim yöntemi olarak görünmektedir. Bu tez çalışmasında, uyarlamalı robot denetiminin ana yöntemleri ile birlikte, oldukça yeni olan bir doğrudan uyarlamalı denetim yöntemi araştırılmış ve test edilmiştir. Uygulanan her bir yöntemin istenilen yolu izlemedeki başarısı, kararlılığı ve gürültü duyarlılığı formülize edilerek Matlab 5.0 simülasyonlanna uyarlanmıştır. Son olarak, günümüzde hala geniş bir uygulama alanına sahip bulunan klasik PD denetim yöntemi ile bir karşılaştırma yapılmış ve doğrudan uyarlamalı denetim yöntemleri detaylı olarak ele alınmıştır.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT Robotics is a rapidly developing area of modern technology and various control algorithms have been proposed in order to provide better robotic control. Increasing demands for high-speed, high-precision performance force the researches through advising alternative and new control methods. Adaptive control, though it has relatively long past, is continuously improving and seems to be the optimal control method for some robot control tasks requiring higher precision in a changing environment. Available main methods of adaptive control have been investigated and tested in this thesis study, as well as a very recent method of direct adaptive control. Success of each method to follow the desired trajectory, stability and noise sensitivity have been formulated and simulated. All the simulations have been performed in Matlab 5.0 and results are included. Finally, a brief comparison of adaptive control to classical PD control, which is being still widely used, is given and characteristics of direct adaptive control is discussed in detail.

Benzer Tezler

  1. Robot kollarının adaptif kontrolü

    Adaptive control of robot arms

    K.FATİH DİLAVER

  2. Robot kollarının görev uzayında, eyleyici dinamikleri dikkate alınarak denetimi

    Robot manipulator control including actuator dynamics in task space

    ŞÜKRÜ ÜNVER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSA ALCI

  3. Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu

    Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator

    RECEP KAZAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  4. Robot manipülatörlerde farklı denetim yöntemlerinin uygulanması

    Application of different conrol tecniques to robot manipulators

    EMRE EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

  5. Comparative evaluation of fuzzy control schemes in robotic applications

    Başlık çevirisi yok

    NURDAN BEKİROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1991

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    PROF.DR. YORGA İSTEFANOPULAS