Geri Dön

İleri bakış görüntüleme sonarı ile sualtında yapay nesnelerden referansla konumlandırma

Underwater localization with forward looking imaging sonar using artificial objects as references

PDF İndir

  1. Tez No: 829626
  2. Yazar: EMRE ESENCAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilim ve Teknoloji, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Bu araştırma uzaktan kumandalı veya otonom sualtı araçlarının sualtındaki konumunun hesaplanması amacıyla, konumu bilinen yapay nesnelerin ileri bakış sonarı simülasyonu ile eş zamanlı tespit edilerek sınıflandırılmasının yapılması ve buna bağlı olarak robotun konumunun simülasyon ortamında belirleme yaklaşımını içermektedir. Araştırmada ulaşılması zor, yüksek maliyetli sualtı akustik konumlandırma sistemlerine alternatif olarak düşük maliyetle, sonarda tespit edilen yansımaların makine öğrenmesi ile sınıflandırılması, konumu bilinen bu nesnelerden mesafe tabanlı olarak multilaterasyon, kerteriz ve mesafe tabanlı olarak nirengi-üçgenleme yaklaşımları kullanılarak robotun konumunun hesaplanmasına cebirsel bir yaklaşım sunulmaktadır. Bununla birlikte sonarda temas elde edilememesi durumlarda robot üzerinde bulunan ataletsel sensörlerin birleşimi ile parakete seyri ile mevki konumlamasının yapılması gerçekleştirilmektedir. Tüm hesaplamalarda optimum doğruluğun sağlanması için doğrusal Kalman Süzgeci kullanılarak en iyi sonuç elde edilmektedir. Elde edilen değerler sonucunda; gerçek konumlar ile karşılaştırılarak alınan sonuçlar ile maliyeti düşük bir konumlandırma yaklaşımının kullanılabilirliği için olumlu sonuçlar elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

This research focuses on the determination of the underwater position of remotely operated or autonomous underwater vehicles by simultaneously detecting and classifying artificial objects with forward-looking sonar simulation whose positions are known. As an alternative to costly and hard-to-reach underwater acoustic positioning systems, it presents an algebraic approach to determining the robot's position in a simulation environment by classifying the reflections detected in sonar using machine learning, employing distance-based multilateration, triangulation, and distance-based triangulation approaches with respect to these known objects. Additionally, in cases where sonar contact cannot be established, it accomplishes dead reckoning (DR) position estimation by combining inertial sensors on the robot. For achieving optimal accuracy in all calculations, a linear Kalman Filter is utilized to obtain the best results. The obtained values are compared with actual positions, yielding positive results in terms of the usability of a cost-effective localization approach.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    613185

    Sovyet dönemi ve bağımsızlık sonrası Kırgız sinemasında ideolojik bir bakış

    Başlık çevirisi yok

    MUSTAFA AKARSU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Sahne ve Görüntü SanatlarıKırgızistan-Türkiye Manas Üniversitesi

    İletişim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BAYRAM KAYA

  2. Tez No

    860525

    Direct pore-based identification for fingerprint matching process

    Parmak izi kimliklendirme sürecincde por temellieşleştirme sistemi

    VEDAT DELİCAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Adli Tıpİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BEHÇET UĞUR TÖREYİN

  3. Tez No

    444528

    Novel design and manufacturing of advanced multifunctional structural nanocomposites containing self-healing fibers and graphene sheets with structural health monitoring capabilities

    Yapısal sağlık görüntüleme kabiliyetleri ile kendi kendini onarabilen fiberler ve grafen tabakalar içeren ileri, çok fonksiyonel yapısal nanokompozitlerin orjinal tasarımı ve üretimi

    JAMAL SEYYED M. ZANJANI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    MorfolojiSabancı Üniversitesi

    Malzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET YILDIZ

    YRD. DOÇ. DR. BURCU SANER OKAN

  4. Tez No

    250174

    Yeni görüntüleme teknolojilerinin bunlarla çalışanlar üzerindeki etkileri: Ankara ili örneği

    The effects of the new imagine technologies on its users: Example Ankara city

    SEBİHA KABLAY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileriAnkara Üniversitesi

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKAY SAVCI

  5. Tez No

    46012

    Comparison of image space subdivision algorithms for parallel volume rendering

    Ekran uzayında bölme yöntemlerinin paralel hacim görüntüleme amacıyla karşılaştırmalı incelenmesi

    EGEMEN TANİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    DOÇ.DR. CEVDET AYKANAT

Geri Dön