İleri bakış görüntüleme sonarı ile sualtında yapay nesnelerden referansla konumlandırma
Underwater localization with forward looking imaging sonar using artificial objects as references
- Tez No: 829626
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
Bu araştırma uzaktan kumandalı veya otonom sualtı araçlarının sualtındaki konumunun hesaplanması amacıyla, konumu bilinen yapay nesnelerin ileri bakış sonarı simülasyonu ile eş zamanlı tespit edilerek sınıflandırılmasının yapılması ve buna bağlı olarak robotun konumunun simülasyon ortamında belirleme yaklaşımını içermektedir. Araştırmada ulaşılması zor, yüksek maliyetli sualtı akustik konumlandırma sistemlerine alternatif olarak düşük maliyetle, sonarda tespit edilen yansımaların makine öğrenmesi ile sınıflandırılması, konumu bilinen bu nesnelerden mesafe tabanlı olarak multilaterasyon, kerteriz ve mesafe tabanlı olarak nirengi-üçgenleme yaklaşımları kullanılarak robotun konumunun hesaplanmasına cebirsel bir yaklaşım sunulmaktadır. Bununla birlikte sonarda temas elde edilememesi durumlarda robot üzerinde bulunan ataletsel sensörlerin birleşimi ile parakete seyri ile mevki konumlamasının yapılması gerçekleştirilmektedir. Tüm hesaplamalarda optimum doğruluğun sağlanması için doğrusal Kalman Süzgeci kullanılarak en iyi sonuç elde edilmektedir. Elde edilen değerler sonucunda; gerçek konumlar ile karşılaştırılarak alınan sonuçlar ile maliyeti düşük bir konumlandırma yaklaşımının kullanılabilirliği için olumlu sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This research focuses on the determination of the underwater position of remotely operated or autonomous underwater vehicles by simultaneously detecting and classifying artificial objects with forward-looking sonar simulation whose positions are known. As an alternative to costly and hard-to-reach underwater acoustic positioning systems, it presents an algebraic approach to determining the robot's position in a simulation environment by classifying the reflections detected in sonar using machine learning, employing distance-based multilateration, triangulation, and distance-based triangulation approaches with respect to these known objects. Additionally, in cases where sonar contact cannot be established, it accomplishes dead reckoning (DR) position estimation by combining inertial sensors on the robot. For achieving optimal accuracy in all calculations, a linear Kalman Filter is utilized to obtain the best results. The obtained values are compared with actual positions, yielding positive results in terms of the usability of a cost-effective localization approach.
Benzer Tezler
- Sovyet dönemi ve bağımsızlık sonrası Kırgız sinemasında ideolojik bir bakış
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA AKARSU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Sahne ve Görüntü SanatlarıKırgızistan-Türkiye Manas Üniversitesiİletişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAYRAM KAYA
- Direct pore-based identification for fingerprint matching process
Parmak izi kimliklendirme sürecincde por temellieşleştirme sistemi
VEDAT DELİCAN
Doktora
İngilizce
2023
Adli Tıpİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEHÇET UĞUR TÖREYİN
- Novel design and manufacturing of advanced multifunctional structural nanocomposites containing self-healing fibers and graphene sheets with structural health monitoring capabilities
Yapısal sağlık görüntüleme kabiliyetleri ile kendi kendini onarabilen fiberler ve grafen tabakalar içeren ileri, çok fonksiyonel yapısal nanokompozitlerin orjinal tasarımı ve üretimi
JAMAL SEYYED M. ZANJANI
Doktora
İngilizce
2016
MorfolojiSabancı ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET YILDIZ
YRD. DOÇ. DR. BURCU SANER OKAN
- Yeni görüntüleme teknolojilerinin bunlarla çalışanlar üzerindeki etkileri: Ankara ili örneği
The effects of the new imagine technologies on its users: Example Ankara city
SEBİHA KABLAY
Doktora
Türkçe
2009
Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileriAnkara ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKAY SAVCI
- Comparison of image space subdivision algorithms for parallel volume rendering
Ekran uzayında bölme yöntemlerinin paralel hacim görüntüleme amacıyla karşılaştırmalı incelenmesi
EGEMEN TANİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiDOÇ.DR. CEVDET AYKANAT