Geri Dön

Olay tabanlı görsel algıya dayalı eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma

Simultaneous localization and mapping based on event based vision

  1. Tez No: 831024
  2. Yazar: AYKUT GÖRKEM GELEN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYTEN ATASOY
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 158

Özet

Bilinmeyen bir çevreyi haritalama ve bu haritaya göre robotu konumlandırma olarak özetlenebilecek eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma problemi robot otonomluğu açısından kritik öneme sahiptir. Probleme önerilen çözümler kameralar veya lazer tarayıcılar gibi farklı algılayıcı türlerine göre değişiklik göstermektedir. Son dönemde canlılardan esinlenerek geliştirilen olay tabanlı kamera teknolojisinin yüksek dinamik aralık, çok düşük enerji tüketimi ve yüksek zamansal çözünürlük gibi avantajları nedeniyle bu problemin çözümünde büyük bir potansiyel barındırdığı öngörülmüştür. Bu nedenle tez çalışmasında sadece olay verisine dayanan bir eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma çözümü önerilmiştir. Olay verisinin sinir ağlarına dayanan bir yaklaşımla işlenmesi bütünlük, performans ve geliştirilme kolaylığı açısından avantajlıdır. Bu nedenle tezde geliştirilen çözüm sinir ağları üzerine kurulmuştur. Olay verisinden göreli kamera poz kestirimi, derinlik kestirimi ve döngü kapama özellik kestirimi yapmak üzere üç farklı konvolüsyonel sinir ağı tasarlanmış, eğitilmiş, doğrulanmış ve test edilmiştir. Bu ağlar kullanılarak elde edilen kestirimlerden nokta bulutları ile poz grafı oluşturulmakta ve optimizasyon kullanılarak problemin global çözümü elde edilmektedir. Tez kapsamında geliştirilen yöntem üzerinde çeşitli deneyler ve performans analizleri gerçekleştirilerek sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

The simultaneous localization and mapping problem, which can be summarized as mapping an unknown environment and localizing the robot according to this map, is critical for robot autonomy. Suggested solutions to the problem vary with different types of sensors, such as cameras or laser scanners. It is predicted that event-based camera technology, which has been inspired by biological retinas recently, has a great potential in solving this problem due to its advantages such as high dynamic range, very low energy consumption and high temporal resolution. Therefore, a simultaneous localization and mapping solution based only on event data is proposed in the thesis study. Processing event data with a neural network-based approach is advantageous in terms of integrity, performance, and ease of development. Therefore, the solution developed in the thesis is based on neural networks. Three different convolutional neural networks were designed, trained, validated, and tested to make relative camera pose estimation, depth estimation and loop closure feature estimation from event data. From the estimations a pose graph is created with point clouds and a global solution of the problem is obtained by using optimization. Various experiments and performance analyzes have been carried out on the method developed within the scope of the thesis.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    763861

    Utilization of event based cameras for video frame interpolation

    Video aradeğerleme için olay tabanlı kameraların kullanımı

    ONUR SELİM KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN

  2. Tez No

    485318

    The effect of visual and text interfaces in teaching robot programming

    Robot programlama öğretiminde görsel ve metin arayüzlerin etkisi

    BESİM BARANSEL BAĞCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

  3. Tez No

    439689

    Classification methods for motor imagery based brain computer interfaces

    Motor hareket hayali tabanlı beyin bilgisayar arayüzleri için sınıflandırma metotları

    AYHAN YÜKSEL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TAMER ÖLMEZ

  4. Tez No

    167161

    Improving performance of a remote robotic teleoperation over the internet

    İnternet üzerinden uzak bir robotik teleoperasyonun performansının geliştirilmesi

    MEHMET SELÇUK ARSLAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    Y.DOÇ.DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

  5. Tez No

    876927

    Learning to reconstruct intensity images from events

    Olaylardan yeğinlik görüntüleri geriçatmayı öğrenmek

    BURAK ERCAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ERKUT ERDEM

    DOÇ. DR. İBRAHİM AYKUT ERDEM

Geri Dön