Olay tabanlı görsel algıya dayalı eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma
Simultaneous localization and mapping based on event based vision
- Tez No: 831024
- Danışmanlar: PROF. DR. AYTEN ATASOY
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 158
Özet
Bilinmeyen bir çevreyi haritalama ve bu haritaya göre robotu konumlandırma olarak özetlenebilecek eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma problemi robot otonomluğu açısından kritik öneme sahiptir. Probleme önerilen çözümler kameralar veya lazer tarayıcılar gibi farklı algılayıcı türlerine göre değişiklik göstermektedir. Son dönemde canlılardan esinlenerek geliştirilen olay tabanlı kamera teknolojisinin yüksek dinamik aralık, çok düşük enerji tüketimi ve yüksek zamansal çözünürlük gibi avantajları nedeniyle bu problemin çözümünde büyük bir potansiyel barındırdığı öngörülmüştür. Bu nedenle tez çalışmasında sadece olay verisine dayanan bir eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma çözümü önerilmiştir. Olay verisinin sinir ağlarına dayanan bir yaklaşımla işlenmesi bütünlük, performans ve geliştirilme kolaylığı açısından avantajlıdır. Bu nedenle tezde geliştirilen çözüm sinir ağları üzerine kurulmuştur. Olay verisinden göreli kamera poz kestirimi, derinlik kestirimi ve döngü kapama özellik kestirimi yapmak üzere üç farklı konvolüsyonel sinir ağı tasarlanmış, eğitilmiş, doğrulanmış ve test edilmiştir. Bu ağlar kullanılarak elde edilen kestirimlerden nokta bulutları ile poz grafı oluşturulmakta ve optimizasyon kullanılarak problemin global çözümü elde edilmektedir. Tez kapsamında geliştirilen yöntem üzerinde çeşitli deneyler ve performans analizleri gerçekleştirilerek sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
The simultaneous localization and mapping problem, which can be summarized as mapping an unknown environment and localizing the robot according to this map, is critical for robot autonomy. Suggested solutions to the problem vary with different types of sensors, such as cameras or laser scanners. It is predicted that event-based camera technology, which has been inspired by biological retinas recently, has a great potential in solving this problem due to its advantages such as high dynamic range, very low energy consumption and high temporal resolution. Therefore, a simultaneous localization and mapping solution based only on event data is proposed in the thesis study. Processing event data with a neural network-based approach is advantageous in terms of integrity, performance, and ease of development. Therefore, the solution developed in the thesis is based on neural networks. Three different convolutional neural networks were designed, trained, validated, and tested to make relative camera pose estimation, depth estimation and loop closure feature estimation from event data. From the estimations a pose graph is created with point clouds and a global solution of the problem is obtained by using optimization. Various experiments and performance analyzes have been carried out on the method developed within the scope of the thesis.
Benzer Tezler
- Utilization of event based cameras for video frame interpolation
Video aradeğerleme için olay tabanlı kameraların kullanımı
ONUR SELİM KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN
- The effect of visual and text interfaces in teaching robot programming
Robot programlama öğretiminde görsel ve metin arayüzlerin etkisi
BESİM BARANSEL BAĞCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
- Classification methods for motor imagery based brain computer interfaces
Motor hareket hayali tabanlı beyin bilgisayar arayüzleri için sınıflandırma metotları
AYHAN YÜKSEL
Doktora
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAMER ÖLMEZ
- Improving performance of a remote robotic teleoperation over the internet
İnternet üzerinden uzak bir robotik teleoperasyonun performansının geliştirilmesi
MEHMET SELÇUK ARSLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
Y.DOÇ.DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Learning to reconstruct intensity images from events
Olaylardan yeğinlik görüntüleri geriçatmayı öğrenmek
BURAK ERCAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ERKUT ERDEM
DOÇ. DR. İBRAHİM AYKUT ERDEM